（2）微分先行 只对测量值y(t)微分，而不对偏差e(t)微分，也即对给定值r(t)无微分作用。 这样在调整设定值时，控制器的输出就不会产生剧烈的跳变，也就避免了给定值升降给系统造成的冲击。 4.5.2 改进的数字PID控制算法

1.3.10微分先行PID控制算法及仿真 微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分，而对给定值rin(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。

采用抗积分饱和PID控制算法进行离散系统阶跃响应。可以避免控制量长时间停留在饱和区，防止系统产生超调。

这个程序应用在51单片机上的。

针对风电叶片模具电加热系统中被控对象存在的大惯性、非线性、干扰多等问题，提出一种基于改进径向基（RBF）神经网络的串级PID温度控制方法。首先，采用RBF神经网络结构对常规PID串级控制主回路结构进行优化，在此基础上，引入双动量因子，对主控制回路的输出Jacobian信息进行系统辨识，进而实现对控制器参数的自适应整定；其次，采用Kalman滤波器对主回路的输出噪声进行滤波，以消除外部扰动对系统辨识效果的影响；最后，搭建电加热试验平台，通过现场试验对上述算法的控制效果进行分析。仿真及现场试验结果表明：改进的径向基神经网络串级PID温度控制系统相较于常规串级控制具有响应快、超调低、抗干扰能力强等优点，且在主控制回路中的Kalman滤波算法能有效消减系统的输出噪声，可在很大程度上提高控制性能。

入门教材，适合广泛应用，对于初学者可以进行体系建立，了解当前时代更新知识。紧跟时代变化知识体系。快来看一看。

本程序基于STM32 F103RCT6，使用TB6612FNG驱动模块来实现对电机的速度控制，使用了3个定时器分别执行3种功能。具体内容请见代码注释。 本资源中各个参数都很大的原因是因为我的ARR值达到了7200，同时存在启动时直接满占空比运行的bug，待后续进一步完善。

该积分分离的PID控制算法是由C语言写成的，拿来使用时只需要改变kp、ki、kd 三个参数。程序有详细的注释，且在DSP28027上测试通过，可以很好的达到控制目的。

其中有关于pid牧户算法的五个资源 第一个：PID控制算法的C语言实现(完整版)，适合简单的PID算法实现。 第二个：主要讲述了模糊ＰＩＤ算法在直流电机控制系统中的应用 第三个：可以直接在TC运行，用模糊控制的方法调试KP、KI、KD参数 第四个：模糊自整定PID控制c代码，三角隶属函数，输出最大隶属，增量式PID输出。 第五个：STM32实现PID算法，很实用，可以参考实际执行机构修改参数即可完成控制！

主要包含了变速积分PID控制算法PDF文档+MATLAB源程序，非常实用