微分先行-PID控制算法
（2）微分先行
只对测量值y(t)微分，而不对偏差e(t)微分，也即对给定值r(t)无微分作用。
这样在调整设定值时，控制器的输出就不会产生剧烈的跳变，也就避免了给定值升降给系统造成的冲击。
4.5.2 改进的数字PID控制算法
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