之前做的STM32版本3pi小车，大家反响很好，很喜欢。应大家要求，在我们不懈的努力下，近期，51版本的终于也问世了！ 51版本循迹小车硬件电路总体框架: 对之前STM32版本感兴趣的大家可以回看:（https://www.cirmall.com/circuit/1444） 我们本着开源，大家一起学习的精神，将资料、电路图奉献出来，我们还特意做出了用户手册，大家有什么意见建议，或者不明白的地方可以问我，或者到我们论坛发帖，我们将会详细解答。 另外，此次51版小车我们将会在淘宝上推出整车，价格方面当然是很感人的！有兴趣的可以留言哦~~~报暗号还可以优惠哦（暗号自己找找哈） 其他不讲啦，上资料~~~ 代码资料后期会继续优化~

超级好用 本人亲自测试 直接运行shell脚本即可 超级好用

三个模拟红外传感器进行检测循迹，具体模式如图所示，使用超声波进行避障，避障距离可以进行调整，预设为200cm，可以代码进行修改。适合二次开发。非常好的毕业设计资料，包括仿真图+程序+pdf原理图+元器件清单+简要说明+程序详细注释。

2021电赛F题工程代码（数字识别K210,运动控制stm32cubeMX,freeRTOS,巡线十字黑白色块判断openMV）

cubemx配置，HAL库，主控stm32f411，可以巡线，识别十字，黑白色块，自动返回，使用freeRTOS操作系统

2021电赛F题，巡线和数字识别的融合代码，标记4000张左右数据集，使用神经网络模型，cuda训练，通过一个串口传输数据，巡线可以识别十字，黑白色块，红色实线，数字识别准确率可达98.7%

2021电赛F题，openmv循迹代码，可以识别十字，黑白色块，准确巡线，python脚本实现

使用turtlebot3的ros包，通过自己在urdf中在turtle前端添加相机，利用opencv在gazebo中实现巡线，并实时显示相机视野并且把道路处理结果显示，适合学生作业。

简介： 巡云轻论坛系统包含论坛、问答模块。采用JAVA+MYSQL架构，自适应手机端和电脑端，界面简洁，性能高效。数据库表结构设计使用分表方案，提高系统的负载能力。 后台数据库备份/还原、全站指定目录打包、一键自动升级等功能使维护简单方便。系统拥有强大的模板管理功能，布局版块支持设置输出条件，让前端页面展示方便快捷。 为了提高论坛性能，技术选型 Spring 5.0 + SpringMVC + JPA + Ehcache(可选Memcached) + Lucene 使用平台： JDK 1.8及以上 + Tomcat 8.0及以上 + MySQL 5.5.3及以上 源码运行教程： 1.将源代码导入到Eclipse中(基于Maven) 2.修改数据库配置文件:修改项目下src\main\resources\druid.properties文件，请自行替换数据库信息 3.然后启动Tomcat 4.在Eclipse中打开src\test\java\forum\Init.java执行main方法，将SQL导入到数据库,然后重启Tomcat即可正常运行。管理员初始账号admin 密码1234567(可自行修改) 主要功能： （1）话题（发表话题、编辑话题、发表评论、编辑评论、删除评论、发表回复、编辑回复、删除回复、审核话题、审核评论、审核回复、搜索话题 、收藏、点赞、上传视频、话题输入密码可见、话题评论可见、话题达到等级可见、话题支付积分可见、话题支付现金可见、 、标签设置角色、红包） （2）问答（发表问题、追加问题、发表答案、编辑答案、发表回复、编辑回复、审核问题、审核答案、审核回复、搜索问题 、悬赏现金、悬赏积分、收藏、设置最佳答案） （3）会员（会员等级、会员注册项、会员角色、会员注册禁止用户名称、会员搜索、登录日志、更换头像、私信、系统通知 、提醒、收藏夹、点赞、关注、粉丝、微信登录） （4）员工管理(员工列表、角色列表、登录日志) （5）会员卡管理(会员卡列表、会员卡订单) （6）模板管理（模板列表、导出模板、导入模板、版块代码管理、资源管理、布局管理、栏目管理、代码编辑） （7）在线帮助管理（在线帮助分类、合并分类、在线帮助列表） （8）浏览量管理(浏览量列表) （9）友情链接管理(友情链接列表) （10）留言管理（留言列表） （11）文件打包管理(压缩文件列表、打包文件) （12）系统通知管理(系统通知列表) （13）平台收益管理(解锁话题隐藏内容分成、问答悬赏平台分成) （14）全站设置(基本设置、维护数据、敏感词、数据库备份/还原、服务器节点参数、升级) （15）支付管理(在线支付接口) （16）短信管理(短信接口列表、短信发送错误日志) （17）第三方服务管理(第三方登录接口列表) （18）缩略图管理(缩略图列表)部分功能使用数据库分表设计,默认分为4个表,表中有数据后不建议再调整分表数量。程序带有图形安装界面，第一次使用需执行安装操作。前台所有页面均支持返回HTML和JSON格式数据,API接口文档可在【页面管理】 - 【模板列表】 - 【布局】 - 【版块】 中查看。前台各模块模板和 资源均可在线编辑和管理。前台电脑版和手机版各有一套模板,默认页面使用的模板技术:电脑版使用FreeMarker标签，手机版使用Vue2.0,当然也可以使用其它前端模板框架设计页面进行展示。官网发布新版本后用户可以下载升级包上传到后台进行升级。

双传感器的巡线小车，可以沿着黑线进行行驶，十字路口停下。