在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括： 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个 一、复合摆线轨迹 该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线 1、摆线 摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线

stm32f407 控制4路PWM 控制无刷电机转动

matlab仿真建模，用于电力系统可靠性分析，建立的2区，四机模型，用于电力系统可靠性分析与规划、潮流计算

自己研究四轴好久了，零零碎碎，画了一块板子，用了720空心杯 遥控方面，用了LabVIEW写了个上位机，接上了原子哥的迷你开发板与小四轴通信，再接上USB手柄，就可以用USB手柄遥控我的小四轴了。 小四轴边框如下图 80mm的小四轴PCB如下图 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

现代交换原理与通信网技术 实验报告 用户线接口电路及二/四线变换实验 呵呵 自己写的 可以参考参考

该程序已实现功能： 模拟I2C MPU6050的DMP姿态解算，可通过 ANO_TC匿名科创地面站v4.50.exe 来查看row、pitch、yaw参数 USART1串口通讯 TIM3定时调度程序 TIM2四路PWM输出 TIM1四路PWM高电平捕获

基于无线通讯模块，射频布线参考。四层板综合布线参考

3、含有以下单词一般是正确选项： neither/either/also/besides/almost/especially/possibly/probably/likely/perhaps/might/ma 3)选项中有绝对语气词的比如must，never等不是答案，而有不十分肯定语气词的是正确答案，比如could

使用STM32通过模拟iic来与oled通信控制oled屏显示

STM32四层电路板，含vcc层，电路板很精致