卡尔曼滤波讲解PPT，包含经典卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、多模型卡尔曼滤波，包含理论推导、仿真图示；适合汇报、学习、教学用

基于51单片机的循迹小车，才采用模拟PWM信号进行各路的速度控制，使用光对管进行路线的检测。

智能小车循迹算法分析

寻光 循迹 电机驱动原理分析

本车使用的是舵机加双编码电机的机械结构，以芯片主频为72MHz的STM32F103ZET6为核心控制器，赛道的主要元素包括直道，环岛，S弯和连续直角弯； 我们通过一字排列的灰度传感器阵列对黑线进行识别，进而检测车身在赛道上的位置；同时常用舵机加双电机差速控制的方案实现小车的弯道行驶；本程序以位置式PID作为主要控算法控制舵机和电机。

使用openmv进行循迹以及opencv循迹的思路和代码，用线性拟合以及pid进行循迹，有需要可作参考。

#include #include "qudong.h" #include "duankou.h" #include "lcd1602.h" #include "celv.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define CPU_F ((double)8000000) #define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //****************************************************************************** //全局变量 //****************************************************************************** float voltage=6.0; //实际电压值 int RS1=100; int LS1=100; int RS0=100; int LS0=100; char heixian=0x03; //不等于0x03表示检测到信号，等于0x03表示没检测到信号 char ji_shu=0; //表示第几次检测到黑线 char youxinhao=0; //=1表示检测到信号，=0表示没有检测到信号 uint total_time_count=0;//时间相关变量 uint start_low_speed=0; uint end_low_speed=0; uint end_all=0; uint start_all=0; uint LM_cap_new=0; //测速相关变量 uint LM_cap_old=0; uint LM_cap_count=0; uint LM_mai_kuai=0; float real_LM_speed=0.0; float top_speed=0; float average_speed=0; uint RM_cap_new=0; uint RM_cap_old=0; uint RM_cap_count=0; uint RM_mai_kuai=0; float real_RM_speed=0.0; float total_distance=0; //测量值转化为实际值相关变量 float dis1=0; float dis0=0; uint low_speed_time=0; uint total_time=0; //****************************************************************************** //系统时钟初始化，aclk=32768k,mclk=XT2,SMCLK = XT2。 //****************************************************************************** void Init_clock(void) { DCOCTL = DCO0 + DCO1 + DCO2; // Max DCO数字晶振最高频率 BCSCTL1 = RSEL0 + RSEL1 + RSEL2; // XT2on, max RSEL选择高速晶振最高频率 BCSCTL2 |=SELM_2+SELS; //MCLK=8M,SMCLK = XT2,系统主时钟选择高速晶振 do //清除振荡器失效标志，等振荡器稳定。 { IFG1&=~OFIFG; for(unsigned int i=0XFF;i>0;i--); } while((IFG1&OFIFG)!=0); } #pragma vector=ADC_VECTOR //ADC12 interrupt service routine __interrupt void ADC12_ISR (void) { if(ADC12MEM0<2816)P6OUT&=~BIT3; //欠压指示灯亮 else P6OUT|=BIT3; } //*************************

基于STM32F1 实现的 智能小车黑线循迹、避障、遥控实验的综合程序。包括原理图，AD文件，设计方案及技术报告。

基于xilinx FPGA实现的智能小车设计，同时拥有红外寻迹和超声波避障功能。语言采用的是verilog

计算机控制与测试系统实验，通过电磁传感器得到赛道两端的电磁数据，在经过PID控制舵机与电机，区分于图像处理与直立式小车，能过完成弯道、环岛、十字路口等特殊路段，并且完成整个赛道后自动泊车。