MPU6050模块是InvenSense公司推出的一款低成本的6轴传感器模块，包括三轴加速度，三轴角速度。 其体积小巧，用途非常广。做平衡小车，四轴飞行器，飞行鼠标等等，都是必不可少而且是最优的传感器解 决方案。本人根据自己的一些实际工作经验和使用体会来谈谈MPU6050的相关问题吧，抛砖引玉，如有不当 之处，欢迎大家批评指正。 不论是做平衡还是四轴飞行器，关键的问题在于两方面，一是模块姿态的确定，通常需要用到积分运算 与卡尔曼滤波算法，需要较强的数学功底与编程能力，二是稳定控制，方法比较单一，就是经典的PID控制算 法，难点在于需要根据实际情况调整PID的参数，需要做实验确定，不难，只是费时间。因此以下主要分析姿 态确定问题。

基于stm32f103c8t6飞控板，采用的是MPU6050模块，空心杯电机，SWD下载。

声明： 此例程是通过学习正点原子的STM32教程视频作，有部分是直接移植，部分是有 改动，例如对应的IO；由于本人也是刚刚学习STM32，自己书写的已程序注释写的不是 很好，如有疑问，网上参考，谢谢！ 这个工程里面有部分的.c并没有全部使用，有些并没有添加进来，因为本人还没处理好，所以见谅。

对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。 1. MPU6050驱动库安装 MPU6050的驱动库有很多，我们可以在IDE中单击「项目」—「加载库」—「管理库」，在搜索栏输入”6050″，可以看到不同的驱动库。 本篇我们使用的由国外大牛Jeff R

stm32读取MPU6050数据(硬件IIC) 已测试通过

5，MPU6050资料.rar

(十四)树莓派3B+ wiringPi库的使用--硬件IIC驱动MPU6050-附件资源

mpu6050小车循迹源程序 大学生光电比赛，个人兴趣开发

keil软件编译 接收端stm32单片机模拟USB鼠标 接收端和发射端均编译通过 只是程序，线路图暂不提供

STM32 9轴控制，输出传感器数据，欧拉角数据，采用MPU6060,QMC5883,注意是QMC不是HMC