加入了非常详细的中文代码解释 相关博客： Open Karto Catkinized ROS Package of the OpenKarto Library (LGPL3) Status Devel Job Status: AMD64 Debian Job Status:

occupany_mapping.tar.gz

TransformStudy.tar.gz

激光SLAM理论与实践第2章

以相机作为输入的视觉同时定位与建图(SLAM)系统在地图构建过程中虽然可以保留点云的空间几何信息,但是并没有完全利用环境中物体的语义信息。针对这个问题,对当前主流视觉SLAM系统和基于Faster R-CNN、YOLO等神经网络结构的目标检测算法进行研究。并提出一种有效的点云分割方法,该方法引入支撑平面以提升分割结果的鲁棒性。最后在ORB-SLAM系统的基础上,结合YOLOv3算法进行环境场景的物体检测并保证构建的点云地图具有语义信息。实验结果表明,所提方法可以构建几何信息复杂的语义地图,从而可应用于无人车或机器人的导航工作中。

这是一个在MATLAB上运行的基于卡尔曼滤波的slam的程序，包括2D、3D

matlab的slam代码箱形粒子过滤器 盒状粒子过滤项目的 Matlab 代码。 间隔类和模拟应用程序的实现。 目录 BPF_ND： 2D 盒状粒子过滤器实现。 BPF.m ：N 维箱形粒子滤波器模拟。 measureUpdate_ND.m ：N 维盒粒子滤波的测量更新。 stateUpdate.m ：N 维框粒子过滤的状态更新。 initBoxesArray.m ：初始化 Box 元胞数组。 由 stateUpdate 函数用于执行重采样。 findIndexes.m ：查找框数组中的哪些框与给定的输入框相交。 BPF2D： 2D 盒状粒子过滤器实现。 BPF2D.m ：2D 盒状粒子过滤器模拟。 measureUpdate.m : 2D 盒粒子过滤的测量更新。 stateUpdate.m ：2D 盒粒子过滤的状态更新。 initBoxesArray.m ：初始化 Box 元胞数组。 由 stateUpdate 函数用于执行重采样。 findIndexes.m ：查找框数组中的哪些框与给定的输入框相交。 观察：BPF2D 函数执行完整的模拟。 如果每次迭代后必须做其他事情，则必须手

高翔视觉SLAM 14讲，配套的视频资料，百度云链接提取，（只有前10讲）

Tsai分享：资源分享（1）——视觉SLAM十四讲及视频-附件资源

基于orb-slam2的主动SLAM方法