1.输入是path（来自于图搜索或采样式路径规划方法）和steer function，输出是path。分为2个步骤，a:使用梯度下降法，移动和插入顶点使得离障碍物更远、离障碍物近的地方路径点更密集；b:使用基于cost的short-cutting方法删除不必要的路径点。
2021-08-31 18:35:36
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机械臂matlab运动规划代码prm-path-planner-for-robot-manipulator
项目描述：该项目的主要目标是使用概率路线图路径规划器算法为移动
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臂机械手实现路径规划器，这是一个静态环境。
结果是
2
臂机械手从起点到目标位置的模拟路径，避免与环境中的障碍物发生碰撞。
用户可以指定起始位置和目标位置以及环境中的障碍物。
给定起始位置和目标位置，在自由空间中构建路径并规划机械臂从起始位置到目标位置的运动轨迹。
开发环境：项目在MATLAB中实现。
生成的路径的仿真将显示在
GUI
上。
开始和目标配置可以作为
GUI
中的输入给出。
环境中的障碍物目前固定为4种不同类型的地图。
要在
GUI
上添加除
4
个地图之外的不同障碍物，应更改文件
setObstacles.m
中的代码。
附加的可执行文件仅支持
4
种不同类型的地图/障碍物。
要尝试不同的障碍，需要使用
MATLAB
导入源代码并修改
setObstacle.m。
2021-08-26 13:28:10
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参加2020年浙江大学控制系夏令营做的项目，Robocup小型足球机器人的导航与规划，包括A*算法、RVO动态避障等等，欢迎下载学习，求一波关注~~~
2021-08-17 16:26:09
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多点路径规划指标在线多机器人运动计划
该代码随附于RA-L
/
ICRA
2020文件
CE
Luis，M。Vukosavljev和AP
Schoellig，“具有用于多机器人运动规划的分布式模型预测控制的在线轨迹生成”，IEEE机器人。
自动Lett。，第一卷5，没有。
2020年1月，第2卷，第604–611页。
引文
如果您将此库用于自己的工作，请考虑引用：
@article{luis2020online,
title={Online
trajectory
generation
with
distributed
model
predictive
control
for
multi-robot
motion
planning},
author={Luis,
Carlos
E
and
Vukosavljev,
Marijan
and
Schoellig,
Angela
P},
journal={IEEE
Robotics
and
Automation
Letters},
volume={5},
number={2},
pages={604--611},
year={2020},
pu
2021-08-17 11:26:20
376KB
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本文分2部分，第2-3节介绍free space下的路径规划，目标是规划出一条平滑且满足车辆non-holonomic约束的最短路径。第4节介绍semi-structured环境的路径规划。
free space的方法分为2部分，第1部分是采用启发式搜索方法获得一条满足车辆运动学约束的可行驶轨迹，比如Hybrid A*方法，通常结果不是最优、但接近最优。第2部分是在此基础上，采用数值优化产生更平滑的轨迹。
2021-08-10 19:52:04
2.98MB
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