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ego-planner-swarm 注释版
对于想了解egoplanner源码的朋友,可以下载,并研究
2023-12-04 15:17:05
64.29MB
运动规划
源码
1
机器人
运动规划
+轨迹插值+三次样条插值+PVT插值+平滑轨迹规划+Matlab代码
用于机器人
运动规划
,平滑轨迹插值方法中的PVT插值,可根据给定的轨迹关键点的位置、速度和时间插值得到一条二阶平滑的轨迹。可用于生成机器人的关节角度、末端执行器的空间位置等等。
2023-11-01 14:44:40
1KB
matlab
机器人
轨迹规划
1
六自由度机械臂基于视觉反馈的
运动规划
仿真
六自由度机械臂基于视觉反馈的
运动规划
仿真,谢昕,,基于视觉反馈的机器人
运动规划
,其目的就是使机器人在其自身的视觉系统的引导下,完成对预定目标的自主
运动规划
,而不需要人工的
2023-02-08 00:24:30
219KB
首发论文
1
自由漂浮空间机械臂非完整
运动规划
的粒子群优化算法* (2007年)
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的
运动规划
与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态
运动规划
问题,导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整
运动规划
问题。在
运动规划
中,引入Fourier基函数构成系统控制输入,对基函数的系数向量优化,提出一种应用粒子群优化的最优
运动规划
数值算法。数值仿真表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运
2022-12-20 01:13:11
46KB
工程技术
论文
1
机器人曲线插值拟合算法研究现状简述
运动规划
是移动机器人自主导航系统中的重要模块之一,相关算法研究成果层出不穷,本文将曲线插值拟合算法拆解为三个子类算法:基于插值的规划算法、基于特殊曲线的规划算法及基于优化的规划算法,并沿时间顺序概述相关算法的发展历程,最后从模型复杂度、实时性、环境适应能力及路径曲线质量等方面分析了上述三类算法的优缺点。
2022-12-13 20:48:57
778KB
算法
动态规划
运动规划
1
ROS/Gazebo环境下的机械臂
运动规划
研究
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的
运动规划
方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
2022-08-01 10:48:33
1.38MB
运动规划
ROS
Gazebo
RRT
1
华中科技大学机器人学课件PPT,涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及
运动规划
课程
华中科技大学机器人学课件PPT 涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及
运动规划
课程 适合新手入门,老手复习,成手参考等 理论原理特别清晰 本资源来自B站公开课
2022-07-15 14:07:01
138.71MB
机器人
运动控制
路径规划
运动学建模
1
机器人技术基础:机器人控制和
运动规划
.pdf
机器人技术基础:机器人控制和
运动规划
.pdf
2022-07-08 15:07:28
12.82MB
机器人技术
机器人
运动规划
的算法和模型实验,在Julia中实现_julia_代码_下载
运动规划
包含机器人
运动规划
的算法和模型实验。该代码非常具有原型水准 接触隐式轨迹优化示例 绘画 简单的操作 网络漂移 赛博跳跃 角落里的盒子 料斗 (2D) 垂直步态 料斗 (2D) 翻转 简单的步行者(2D)(添加模型) 料斗 (3D) 料斗 (3D) 墙壁缩放 迷你高尔夫(修复 RBD 部门) 杯中球机器人手臂(从旧脚本移过来) 球杯四旋翼(从旧脚本移过来) 两足动物 (2D) 四足(2D)(修改模型) 四足(2D)在盒子上 四足(2D)后空翻 四足(3D) 蚂蚁(3D) 蛇 (3D) 地图集 直接策略优化示例 绘画 我们提供了使用 Deterministic Sampling and Collocation的Direct Policy Optimization 的示例。优化策略需要SNOPT并且其安装资源可在此处获得。这些示例中的轨迹和策略已保存并可加载以运行策略模拟和可视化。 线性二维码 双积分器 平面四旋翼
运动规划
摆 自动驾驶汽车 推车杆 火箭 四旋翼 两足动物 接触隐式模型预测控制示例 绘画
2022-06-10 10:03:30
22.28MB
算法
深度强化学习在自动驾驶
运动规划
中的应用
DRL从游戏到自动驾驶 驾驶策略智能化建模 面向无人车运营的持续改进 系统框架 模型和预监督 主算法效果优化 探索策略演进 探索策略优化 案例演示 大集合效果
2022-05-23 11:20:53
7.08MB
自动驾驶
游戏
人工智能
机器学习
1
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