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Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots.pdf
Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots.pdf
上传者:
linxigjs
|
上传时间: 2021-08-31 18:35:36
|
文件大小: 1.19MB
|
文件类型: PDF
运动规划
路径平滑
梯度下降
最短路径
1.输入是path(来自于图搜索或采样式路径规划方法)和steer function,输出是path。分为2个步骤,a:使用梯度下降法,移动和插入顶点使得离障碍物更远、离障碍物近的地方路径点更密集;b:使用基于cost的short-cutting方法删除不必要的路径点。
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