Chapter 2 Solutions for Introduction to Robotics，机器人学导论第四版第二章课后习题答案

阻尼最小二乘法matlab代码我的matlab机器人学工具箱 DH参数在MATLAB中的简单直接实现这可用于执行机器人的正向运动学，以查找机器人每个链接的位置和方向。 DH参数的实现有两种不同的约定。 这使用标准的DH参数，该参数也可以在本书中找到：。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 NCGR意味着代码不是代码生成做好准备。 特征： 正向运动学 机器人各环节的同质化改造 数值雅可比 简单的可视化，也可以动画 用伪逆方法和阻尼最小二乘法进行逆运动学。 代码生成准备就绪。 如何使用： 创建一个全局变量N_DOFS，并在其中定义机器人的自由度数。 使用全局变量的原因是因为在将动态内存分配用于MATLAB编码器时一直遇到问题。 因此，我使用全局变量来定义必要的静态数组的维数。 使用cgr_create创建机械手结构。 使用cgr_self_update函数来激活和更新关节。 如有必要，可通过在程序开始时首先调用ncgr_graphic来绘制带有ncgr_plot的机械手。 为了创建已编译的MEX或DLL文件，提供了两个MAT

生物激励机器人学 高清版，Yunhui Liu and Dong SunCRC主编

ROS路径规划器（进行中） 这是针对跟随机器人的基于ROS的控制系统和模拟器。 该体系结构在自治系统和机器人技术中具有大量用例。 基本路径规划算法是与轨迹优化器结合使用的A-star算法。 可视化在RViz中完成。

Rex：一个开源的四足机器人 该项目的目标是训练一个开源3D打印四足机器人，探索Reinforcement Learning和OpenAI Gym 。 目的是让机器人学习模拟中的家务和一般任务，然后在不进行任何其他手动调整的情况下，在真实机器人上成功地传递知识（ Control Policies ）。 该项目的主要灵感来自波士顿动力公司所做的令人难以置信的工作。 相关资料库 一个CLI应用程序，用于引导和控制Rex运行经过训练的Control Policies 。 cloud-用于在云上训练Rex的CLI应用程序。 Rex-Gym：OpenAI Gym环境和工具 该存储库包含用于训练Rex的OpenAI Gym Environments集合，Rex URDF模型，学习代理实现（PPO）和一些脚本，以开始训练课程并可视化学习到的Control Polices 。 此CLI应用程序允许批量培训，策略重现和单个培训呈现的会话。 安装 创建一个Python 3.7虚拟环境，例如使用Anaconda conda create -n rex python=3.7 anaconda cond

MATLAB Robotics Toolbox 9.10函数详细说明

我开发了一种预测技术对职业影响的新方法。 我使用工作任务描述文本和专利文本之间的重叠部分来构建衡量任务对自动化的暴露程度的度量。 我首先将该方法应用于软件和工业机器人等历史案例。 我确定，在相关时期内，我衡量为高度受以前的自动化技术影响的职业，其就业和工资有所下降。 我使用案例研究中的拟合参数来预测人工智能的影响。 我发现，与软件和机器人相比，人工智能是针对高技能任务的。 在长期替代的历史模式将继续的假设下，我估计人工智能将减少90:10的工资不平等，但不会影响收入最高的1％。

行为树 这个C ++ 14库提供了一个创建BehaviorTrees的框架。 它设计灵活，易于使用，ReactSwift。 即使我们的主要用例是机器人技术，您也可以使用此库来构建游戏的AI或替换应用程序中的有限状态机。 与其他实现相比，很少有功能可以使BehaviorTree.CPP变得唯一： 它使异步Action （即非阻塞）成为一等公民。 您可以构建可同时执行多个操作的React式行为。 树是使用域特定脚本脚本语言（基于XML）定义的，并且可以在运行时加载。 换句话说，即使使用C ++编写，树也不是硬编码的。 您可以静态链接自定义TreeNode或将其转换为可在运行时加载的插件。 它提供了一种类型安全且灵活的机制来在树的节点之间进行数据流。 它包括一个日志记录/概要分析基础结构，该基础结构使用户可以可视化，记录，重放和分析状态转换。 最后但并非最不重要的一点：有！

此仓库是AWESOME摄影测量项目，应用程序，工具和资源的集合。 标有的项目 是开源软件，并链接到源代码。 标有的项目 是非免费的，可能需要花钱才能使用。 随意贡献/加星/分叉/拉取请求。 任何建议和意见是值得欢迎的。 目录 科学会议 相关真棒列表 执照 致谢 定义 根据K. Schindler和W.Förstner的摄影测量学定义： “摄影测量学是从图像中获取有关物理环境信息的科学技术，重点是在测量，制图和高精度计量学中的应用。摄影测量学的目的是为这些工程任务提供自动化或半自动化的程序，着重于指定的准确性，可靠性和信息完整性。” 资料来源：K. Schindler和W.Förstner的摄影测量（2020）。 于：《计算机视觉：参考指南》，第二版。 摄影测量软件 Agisoft变形 麦克麦克 MVE OpenDroneMap Pix4D 现实捕捉 确保

机器人运动学，动力学Mtalab仿真工具箱