由于主动避撞系统的验证中需要有动力学模型来支撑，所以要搭建无人车 纵向动力学模型。无人车纵向动力总成包括发动机、液力偶合器、自动变速器和 车辆质量模型等。为了验证所本文所搭建的动力学模型的合理性，在 CarSim 中同 样建立了整车模型，并在与 Simulink 中搭建的纵向动力学模型进行对比，证明所 建动力学模型的完整性与准确性。 与传统的模糊系统不同，DFS 将模糊变量分解为 N 层，并除去了两个边界 模糊集。每一层的传统模糊变量由一个对应的模糊集及其补集构成，并且每一层 对应于原模糊划分中的一个模糊集。由于采用 DFS 所构建的基于专家经验的模糊 规则库的规则数过多，所以采用简易分解模糊系统（SDFS）。对于 SDFS，相比 DFS 来说只需要考虑来自模糊变量的同一排序层的模糊集，模糊规则数相对较少。 针对无人车的主动避撞系统，避撞逻辑的模型采用安全距离模型。将前后 车的状态信息输入到控制器中，按照设计好的计算方法得到相应的危险阈值，该 阈值是表示当前车况危险程度的量，无人车可通过阈值法判别紧急危险状况，以 及是否触发车辆自主制动措施。一旦触发车辆自主的制动，系统将给出制动的期 望减速度，无人车将以期望加速度为目标进行制动。采用控制目标设计层、扭矩 输出层的分层控制策略。在目标设计层中，将期望纵向加速度与实际值作比较得 到相应的误差;在扭矩输出层，误差通过分解模糊 PID 控制器计算出期望加速度所 需要的力矩。最后，通过仿真验证所提出的控制方法的有效性。

信号控制交叉口是城市道路交通网络中的基本节点，车辆在通过交叉口时频繁地启停和加减速等严重降低了交叉口的通行效率，并产生了更高的燃料消耗和污染物排放。无人驾驶技术中的车路协同技术和自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control，ACC) 技术为缓解交叉口处的交通拥堵和提高节能减排水平带来了新的契机。ACC 车辆可以通过车载检测设备和传感器技术等实时获取自身与前车的行驶状态

真实模拟赛车游戏时的车辆控制，Realistic Car Controller 3.0f

ISO 11898-4（2004）道路车辆—控制区域网络—第4部分：时间触发的通讯

基于文献《Rajamani R. Vehicle Dynamics and Control[M]. Springer Science, 2006.》中2.2节原理，实现车辆横向运动模型仿真验证，opencv + c++

matlab 2018b 汽车防抱死制动建模仿真simulink搭建模型，遇到问题请及时联系一起学习 1696432923 谢谢

2012 TI C2000, MSP430 & M3 大奖赛论文，基于DSP和双向Z源逆变器的纯电动汽车电机驱动与车辆控制系统，比赛练习案例，创新创业比赛、青春杯、挑战杯、互联网+比赛赛参考，报告模板，技术模仿。适用于教学案例、毕业设计、电子设计比赛、出书项目实例，实际设计、个人DIY参考。 Z-源逆变器是2003年提出的新型拓扑结构，能够适应变化范围较大的直流输入电压，因此非常适合应用于电动汽车电机驱动系统。本项目将双向Z源逆变器应用到纯电动汽车电机驱动系统中，以TMS320F2808 DSP为控制核心，实现了基于Z-源逆变器的SVPWM控制技术。同时通过高性能的DSP实现了基于Z源逆变器的感应电机控制算法，在低速时，能够稳定直流母线电压，解决了由动力电池电压跌落导致动力性能变差的问题；在高速时，通过提升母线电压，改善了高速时电动汽车动力性能。具有很强的工程实用价值，特别适用于要求宽调速运行、转矩和功率频繁变化的电机应用场所。

自动驾驶线控技术，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶学习笔记 5.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 6.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 7.规划控制相关的算法论文介绍

本代码为博文https://blog.csdn.net/weixin_44044411/article/details/107969423的配套代码，为博主上传。代码包含了无人驾驶车辆变道的仿真及根据车辆运动学模型实现模型预测控制的仿真效果。解压后从main.m直接运行即可，MATLAB版本为2017a，不同版本注释会出现乱码，不影响运行效果。

基于DSP和双向Z源逆变器的纯电动汽车电机驱动与车辆控制系统