步进电机加速启动或者减速停止的时候 ，容易发生失步或者过冲现象。S 曲线加减速算法 比较 平稳 ， 因此 广泛应 用 于运动控 制 系统 。本 文基 于 ST M 32 控 制 系统通 过 M odbu s 通信 协议 给
驱动器发送 内部 自发脉冲命令 ，在 s 曲线的基础上 对算法进行优化 ，不仅保证 电机运行过程 的平稳 ，而且可以提高电机的脉 冲响应频率。通过 对脉 冲产生的基准时钟进行不 同的设置 ，实现步进 电机低速和高速情况下对脉冲频率精度的需求。
2021-04-21 14:04:11
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点到点轨迹规划——自适应S曲线
点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数），注意，这是在matlab的工程源码！！！
2019-12-21 18:49:52
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