Freescale MC9S12 控制步进电机 S曲线加减速匀速运动，平台已调通，程序注释完整

数控系统S型曲线加减速快速规划研究论文，作者田军锋，主要讲了数控系统S型曲线快速规划的方法，对于研究七段式S曲线规划的同学有帮助。

为满足现代数控加工的高速度、高精度要求，提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段，并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划（速度规划为17种类型）中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下，与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比，在满足加速度与加加速度限制条件，且最大弦高误差不超过0.5μm时，该算法插补精度高于单独自适应算法，与5段式S曲线加减速控制方法近似，且其全程平均进给速度比5段式

S型曲线加减速matlab代码

本例程为电机S型加减速例程，附上了源代码，代码中有很多注释，通俗易懂

使用3段S型加减速算法实现S型速度曲线的输出，使用MATLAB仿真，实现了初速度-运行速度-结束速度的控制

淘宝花钱购买的.放出来贡献大家。 1.例程基于keil，工程位置：\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj 2.例程里面的操作系统是RT THREAD，这是国产开源操作系统，如果有兴趣可以使用，但是例程与操作系统无关。 3.算法主要在motor.c ,motor_it.c 以及MotorStart.c MotorStart.c是主要上层代码，主要演示了电机的位置控制代码 motor_it.c是PWM（S型曲线）和TIM（SPTA）的中断函数，SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandler_SPTA。 motor.c里面是驱动，串口初始化、电机控制口初始化、电机运行参数初始化等都在里面。 4.有些客户需要通过串口命令控制电机，在motor.c里面Deal_Cmd函数实现了复位、速度控制、停止控制、位置控制功能可供用户参考

分享简易的步进电机S曲线 程序 ，本代码为查表方式 S曲线的算法可以百度查到，在代码中可以以算式的方式算出频率，也可以以查表多额方式给定频率，看具体情况了 S曲线的加入极大的减少了电机在加减速时的过冲现象，学习下思想还是很有必要的。 附件内容截图:

步进电机的s型曲线的加减速算法，对整个s型曲线有ppt的形式进行详细的分析，希望能帮助大家更好的理解并更好的运用起来。

基于STM32控制42位步进电机精确转动固定角度。通过定时器计数，控制脉冲