官方驱动库，移植完的完整代码（驱动、DMP都有）

stm32f103rct6 模拟iic 驱动mpu9250 驱动部分由网络上参考移植 移植需要修改的宏定义 #define I2C_SDA_H GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0) //实现SDA高电平 #define I2C_SDA_L GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0) #define I2C_SCL_H GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1) #define I2C_SCL_L GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1) #define I2C_SDA_GET GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)//定义读取iic数据 是一个if条件 需要修改的函数 /*************************************************************** ?Name: II2_Config ?Params: void ?Return: void ?Description: 配置引脚工作模式 ***************************************************************/ /* SCL=>PB6 SDA=>PB7 */ void I2C_Work_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ GPIO_Init(GPIOB, &GPIO;_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIO } void Mpu_IO_OUT(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ GPIO_Init(GPIOB, &GPIO;_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIO } void Mpu_IO_IN(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO;_InitStructure); } 可能需要修改的函数（延时） void Delay_ms(uint16_t nms) { uint16_t i,j; for(j = nms;j > 0;j --) for(i = 0;i < 1000;i ++); } void Delay_us(u32 ustime) { // us级别的时间,NOP方式，72Mhz主频 u32 i; for(i=0;iMpu9250; extern void I2C_Work_Init(void);//模拟iic初始化引脚 extern int Mpu9250_Work_Mode_Init(void);//初始化 extern void READ_MPU9250_MAG(void) ;//读取地磁 extern void READ_MPU9250_GYRO(void) ;//读取陀螺仪 extern void READ_MPU9250_ACCEL(void) ;//读取加速度

为广大的九轴爱好者提供方便。智能穿戴设备，智能手机，飞行器都需要使用的芯片中文资料。

需修改： 1. MPU 的 ID ，9250：0x71，9255：0x73 单位： 1. 加速度：g 2. 陀螺仪：度/s 3. 磁力计：向量 注意： 1. 含示例工程，基于stm32F4CE11U6 2.含磁力计拟合，不含磁力计校正 3. 可以修改驱动方式，在末尾

MPU-9250-九轴产品中文手册说明书，详细介绍了MPU9250如何使用。

mpu9250 采用 stm32f407 经朋友指点 改进后测试 数据稳定 贡献给大家参考

使用iic接口读取数据。 包含了bmp280温度+气压转换+出厂数据校准输出完整数据。 mpu9250数据的读取

STM32F103&407：MPU6050+MPU9250+ICM20948资料汇总(2022.03.30)

MPU9250 Arduino库，用于与和MPU-9255九轴惯性测量单元（IMU）通信。 执照 该库根据GPLV3许可。 请通过与我们以获取其他许可证。 描述 InvenSense MPU-9250是一个系统级封装（SiP），它包含两个芯片：MPU-6500三轴陀螺仪和三轴加速度计； 和AK8963三轴磁力计。 MPU-9250支持高达400 kHz的I2C和SPI通信，高达1 MHz的寄存器设置和20 MHz的数据读取。 以下是可选的满量程传感器范围： 陀螺仪满量程范围 加速度计满量程范围 磁力计满量程范围 +/- 250（度/秒） +/- 2（克） +/- 4800（UT） +/- 500（度/秒） +/- 4（克） +/- 1000（度/秒） +/- 8（克） +/- 2000（度/秒） +/- 16（克） MPU-9250对具有16位模数转换器的陀螺仪，加速

这是matlab函数，适合九轴陀螺仪，九轴陀螺仪的加速度实在自身坐标系下的，不符合我们的要求，该实现的主要功能是：我们输入得到的欧拉角，就可以得到加速度在地面坐标系下的三个方向的加速度。 注意事项：欧拉角和坐标轴的对应关系