自制微型四轴及遥控器电路设计概述: （1）基于STM32开发 （2）MPU6050传感器模块 （3）NRF24L01无线通信模块 （4）双摇杆遥控和体感遥控（体感遥控程序未完成） （5）2.4液晶显示（此部分程序未完成） 注意:可以控制四轴起飞但不能平衡，控制部分算法和控制参数有待改进。 希望网友多多指点。 四轴飞行器主控板和遥控器电路原理图和PCB源文件截图: H型微型四轴飞行器PCB源文件截图:

基于STC单片机的四轴飞行器源代码和原理图，内含程序源代码、原理图、程序说明，适合做课程设计、毕业设计，学习电路知识。

基于STM32设计的四轴飞行器是一种运用了单片机技术来实现飞行控制的设备。在硬件部分，该飞行器主要由STM32F103C8T6主控芯片、MPU6050姿态检测模块、FBM320气压计、SI24R1无线芯片、HT7750SA升压供电方案、XC6206稳压电源、LED指示灯、600mAh 20C 1S锂离子电池、720空心杯电机和55mm桨叶等部件组成。 软件方面，飞行器运行了专门设计的飞控程序，该程序能够实现高度控制、姿态控制以及位置控制等功能。此外，为了精确获取飞行器的状态信息，如飞行高度、速度、位置等，还整合了MPU6050陀螺仪和重力加速计等传感器。通过这些传感器和控制程序的协同工作，四轴飞行器能够完成稳定而高效的飞行任务。 综上，基于STM32的四轴飞行器将强大的计算能力、丰富的接口资源以及灵活的控制策略结合在一起，为无人机领域提供了一种具有高性价比的解决方案。

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研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平面投影,使三维航迹规划转换为二维航迹规划;并借助动态窗口这个概念,在三维离线航迹的基础上进行航迹局部重规划;最后给出仿真验证。仿真结果表明:改进蚁群算法在解的优越性和算法的快速性上都全面优于基本蚁群算法,并且改进的蚁群算法在三维航迹重规划上有很强的适应性。

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目前市面上的四轴飞行器玲琅满目，但价格都相对昂贵，让非常多的航模爱好者望而止步。 对于10*10cm的小型四轴飞行器由于其灵活性极高，把玩性好，观赏价值非常高的特点越来越受到人们的青睐。 笔者设计过多款四轴飞行器，并自己编程，飞行控制良好。 由于四轴飞行器的电磁干扰特性，导致很多四轴飞行器的无线通信等控制方面非常大的不稳定，常常见到的是 油门加大后就导致通信异常现象。 笔者将四轴飞行器设计成四成板，将模拟数字铜层完全分开，经过精巧的设计，研制出一款非常稳定的四轴飞行器电路。

四轴飞行器实物图 使用软件须知: 1. 打开纸飞机四轴APP 2. 界面功能如下 3. 点击连接按钮，选择蓝牙设备Aircraft4j 4. 油门解锁在左下角，油门杆拉到最底端才能解锁 5. 软件使用重力感应功能，四轴的姿态将和手机姿态保持一致，手机水平，四轴 也将 水平，手机向左倾斜，四轴也将向左飞，所以解锁前请将手机保持水平 6. 校准和PID 按钮可以设置四轴传感器校准参数和PID 参数。 7. 第一次试飞请在空旷地段进行 四轴飞行器演示视频: 附件包含以下资料: Aircraft4j_v1.01.apk 四轴电路图.pdf 四轴固件_v1.6.hex 四轴手机客户端软件使用说明v1.0.pdf 四轴遥控器上位机蓝牙通讯协议参考_v0.4.docx

基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。