FreeCAD中的机械臂模型是由.wrl和.csv文件两部分构成的，在FreeCAD的安装目录下\FreeCAD 0.18\data\Mod\Robot\Lib可以找个FreeCAD自定义的几个Kuka机械臂模型。其中.wrl文件主要是用来定义机械臂的外形特征和几何连接关系，.csv文件是用来保存6轴机械臂的DH参数和转角及速度约束。文档中具体介绍如何建立这两个文件。

基于STM32的Marlin三轴机械臂控制程序

UR 机械臂的用户手册和编程手册，主要介绍UR机械臂如何安装与使用，如何在示教器上编程和如何使用UR提供的编程接口

可以作为6轴机械臂的研究，及二次开发用

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。

包含平面竖直运动与水平运动的位置规划，采用几何解法，将机械臂的运动简化为三个关节的运动。 文件中的两个数据集是采用七段S曲线法规划得到，使用时可根据自己的需求替换。

aubo遨博SDK开发包

使用MATLAB实现由拉格朗日法建模的六自由度机械臂

基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

针对目前空间机械臂避障路径规划算法计算量大难以达到在线实时规划的缺点，对空间机械臂的在线实时避障路径规划问题进行了研究和探讨。采用规则体的包络对障碍物进行建模，并借助C空间法的思想，把障碍物和机械臂映射到两个相互垂直的平面内，将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题，并结合二岔树逆向寻优的方法进行路径搜索，从而大大减少了计算量，达到了在线实时规划的要求。最后在空间机器人仿真系统上对其进行了仿真研究，验证了该方法的可行性。