Arduino 8路串口全双工通信，1个主机与7个从机同时通信。

本文件所有代码已经调试好，默认使用者的Ubuntu已经装好了PX4-Autopilot，使用方法： 1.首先source一下本工作空间：source ~/multi_uav_test202206/devel/setup.bash 2.打开QGC，没安装就自己下载； 2.打开终端输入：roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch 3.再打开一个终端输入rosrun offboard offboard_node 4.成功后会看到三架无人机画圆。

完成主机跟两个从机之间的I2C通信，可以用数码管等显示通信的内容，也可以用示波器监视通信线路的数据信息。

把程序拆分为前后台,实现局域网多机器多用户数据共享.

串口通讯实验，设计一个甲、乙、丙多机通信实验，甲机发送数据给乙机，乙机收到后反馈一个内容给甲机，甲机收到反馈内容再加上原来发送内容再发给到乙机，乙机收到信息，进行确认对比，内容正确就在显示终端显示相应内容，三个收发端都可以按照此方式收发。当甲机连续通过按键发送同一个内容三次，就对三个收发端的数码管清零。

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文章分析了MCS-51系列单片机利用串行口进行多机通信的基本原理，对利用单片机多机通信方式实现交通灯控制系统的网络化控制进行了研究，设计了硬件电路图及主、从机程序，并在Proteus软件上进行了仿真运行。

51单片机多机通信

V1.1 2018-12-15 by awen 问题：多线程启动多服务器，后面的会出现启动不了，不稳定 (已解决） V1.0 2017-11-15 by awen 在某大神部分源码参考下，完成了到macaca的初步测试框架 目前支持单机运行用例及生成测试报告 实验：单用例执行完毕,多用例执行完成 遗留问题：多线程启动多服务器，后面的会出现启动不了，不稳定

具有多航路点的多机中期冲突探测算法.docx