基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划.pdf
2021-06-29 15:03:28 582KB Python 程序 数据处理 专业指导
通过三次多项式和五次多项式插值算法分别对关节空间轨迹进行规划,并用MATLAB仿真得到关节运动角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,验证五次多项式较于三次多项式具有角速度、角加速度无突变的特点,为工业机器人在生产作业中的运动分析和规划提供了参考价值。
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
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关于含间隙关节空间机械臂运动特性仿真研究
2021-01-28 04:36:05 1.49MB 仿真研究
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关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。
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关节空间的五次多项式轨迹规划仿真,包含两种,一种是在路径点停止,一种是过路径点不停止
2019-12-21 20:07:36 2KB 关节空间 五次多项式
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基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划
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用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码
2019-12-21 18:54:21 2KB 轨迹规划
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