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机器人关节空间B样条轨迹优化设计_王幼民
机器人关节空间B样条轨迹优化设计_王幼民
上传者:
u010352129
|
上传时间: 2019-12-21 21:19:10
|
文件大小: 64KB
|
文件类型: caj
机器人
关节空间
b样条曲线
轨迹优化
在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。
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