STM32PID算法编程驱动编码器电机实现双轴位置、速度双闭环控制

STM32编程控制42步进电机双闭环C语言源码

——牵连加速度 —— 由 的大小发生改变所产生的，如参照系 以 恒定角速度转动，则此项为零； ——科里奥利加速度 对转动参照系来讲，绝对加速度等于相对加速度、牵连加速度与科里奥利加速度三者的矢量和。 注意：绝对速度与绝对加速度都是从静止参照系来观测一个在转动参照系中质点P的速度与加速度的，如果从转动参照系中来看，只能看到相对速度与相对加速度。 ——是由于 系以角速度 转动所产生的。 是由于质点P对转动的 系有一相对速度，从而 与 相互影响所产生的，若两者平行或有一为零，此项加速度为零。

基本的粒子群算法的单步更新位置,速度的算法，有详细的注释，可读性强

大疆M3508电机位置速度控制上位机，下位机需要根据对应的通信协议去写通信部分，请配合本人的博客使用，地址：https://blog.csdn.net/qq_30267617/article/details/120764889

matlab编程计算，源代码。可以根据星历参数计算卫星位置和卫星的运行速度。 matlab编程计算，源代码。可以根据星历参数计算卫星位置和卫星的运行速度。

内容包含相电流的检测与重构（ ICS、三电阻、单电阻 ）、转子位置、速度信息的获取（有位置传感器 、无位置速度传感器）

很好的GPS卫星位置速度计算程序代码，做组合导航的一定下载！！！

基于STM32的步进电机控制程序，包含位置PID和速度PID，具有很好的应用参考价值！！！

部分代码展示：下载文件有完整工程 /*************************************/ // 定义PID相关宏 // 这三个参数设定对电机运行影响非常大 // PID参数跟采样时间息息相关 /*************************************/ #define CUR_P_DATA 0.35f // P参数 #define CUR_I_DATA 0.6f // I参数 #define CUR_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_CURRENT 300 // 最大电流值 300mA #define SPD_P_DATA 4.5f // P参数 #define SPD_I_DATA 0.5f // I参数 #define SPD_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_SPEED 20.0f // 目标速度 20r/m #define LOC_P_DATA 0.009f // P参数 #define LOC_I_DATA 0.002f // I参数 #define LOC_D_DATA 0.04f // D参数 #define TARGET_LOC (3*PPR) // 目标位置 11880Pulse = 1r /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/ __IO uint8_t Start_flag = 0; // PID 开始标志 uint32_t Motor_Dir = CW; // 电机方向 __IO int32_t tmpPWM_DutySpd = 0; __IO int32_t tmpPWM_Duty = 0; /* 用于保存转换计算后的数值 */