STM32：直流有刷电机位置速度电流三闭环PID控制.zip

部分代码展示：下载文件有完整工程 /*************************************/ // 定义PID相关宏 // 这三个参数设定对电机运行影响非常大 // PID参数跟采样时间息息相关 /*************************************/ #define CUR_P_DATA 0.35f // P参数 #define CUR_I_DATA 0.6f // I参数 #define CUR_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_CURRENT 300 // 最大电流值 300mA #define SPD_P_DATA 4.5f // P参数 #define SPD_I_DATA 0.5f // I参数 #define SPD_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_SPEED 20.0f // 目标速度 20r/m #define LOC_P_DATA 0.009f // P参数 #define LOC_I_DATA 0.002f // I参数 #define LOC_D_DATA 0.04f // D参数 #define TARGET_LOC (3*PPR) // 目标位置 11880Pulse = 1r /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/ __IO uint8_t Start_flag = 0; // PID 开始标志 uint32_t Motor_Dir = CW; // 电机方向 __IO int32_t tmpPWM_DutySpd = 0; __IO int32_t tmpPWM_Duty = 0; /* 用于保存转换计算后的数值 */