通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。
2022-04-07 02:00:54
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写出哈密顿函数
协态方程
、 为半正定阵， 为正定阵。要求寻找最优控制序列 ，使 最小。
（5-54）
（5-55）
2022-02-15 16:05:14
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基于MATLAB的一级倒立摆控制系统设计，通过最优控制决策，实现对一级倒立摆状态空间法数学模型的稳定性分析
2022-01-03 13:03:01
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基于非光滑的类二次型Lyapunov 函数, 对二阶滑模Super-twisting 算法的有限时间收敛性进行了分析. 当系
统受常值干扰时, 通过Lyapunov 方程证明了该算法有限时间收敛, 并给出了收敛时间的最优估计; 当系统受时变干
扰时, 通过求解代数Riccati 方程得出了一组保证该算法有限时间收敛的参数取值范围, 并给出了收敛时间的估计值.
仿真算例表明了理论分析的正确性.
2021-12-16 11:04:50
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考虑系统随机输入噪声与随机量测噪声的线性二次型的最优控制叫做线性二次高斯（Gauss）最优控制。这是一种输出反馈控制，对解决线性二次型最优控制问题更具有实用性
2021-12-13 09:46:41
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起重机作业时,由于小车的加速或减速,经常或导致吊重的摇摆,无法完全避免。起重机防摇摆的要求是在起重机起制动等变速运动时起重机吊重的摆幅在一定的安全范围内,而吊点停止在指定位置时趋近于零。对起重机防摇系统进行数学建模并简化后,基于Simulink建立系统仿真模型,并分别用LQR线性二次型、PID算法进行仿真分析。
2021-12-07 22:51:02
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双曲线二次型的算例
根据 列出程序
A=[1,-4;-4,-5]
[lamda,e]=eig(A) ％ 或R=orth(A)
得到
把两个特征向量e并列起来,即正交矩阵。landa就是对角化的矩阵D，故标准化的二次型方程为
2021-12-06 18:38:12
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针对非线性模拟电路软故障诊断的难题，基于Volterra核二次型分布-wigner Ville分布(WVD)，提出一种故障特征提取的新方法．首先计算待测试电路(CUT)的Volterra核；然后对该Volterra核进行WVD转换，得到WVD函数，从中提取出故障特征，完成非线性模拟电路的软故障诊断．仿真实验结果表明，该方法能有效地解决故障混叠难题，提升故障元件检测和定位的能力．
2021-11-16 17:19:29
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