硬件部分：轮毂固定磁铁车轮圈安装霍尔传感器，经整形和电平匹配后驳接stm32任意定时器输入引脚。软件部分：将定时器配置成测周模式，设置slave模式当捕捉发生后reset counter，同时使能捕捉和计数溢出中断，当捕捉中断发生时取得周期T，用轮胎直径除以T就是速度，当溢出中断发生时证明速度很低或停止。关键：计算计时器分频，最好状态是在最快时速时霍尔传感每输出一个脉冲计时20个ticks左右。

基于stm32的智能小车控速

基于stm32f103实现的一个简单智能小车，具有“直行”、“转弯”、直行、转弯：基于stm32定时器的编码器模式实现除了开发板是必备的，其他的可以不用很完备，毕竟我们是以学习相关知识、技术为目的 1、stm32开发板一块（入门的同学建议老老实实买原子的，最便宜的mini板即可），建议买原子是因为原子哥的相关教学视频和代码资料确实是很适合学生来入门，性价比不要太高！ 2、带编码盘的直流电机两个，这个可能会稍贵一点（几十块钱左右），不过实验室一般都是有的，如果没有也可以先放放 3、直流电机驱动模块(可以买TB6612，大概5块左右)，这个买回来如果卖家没有焊好，是要自己用烙铁焊的（如果没有电烙铁也要买一个） 4、红外避障传感器（至少两个，淘宝应该两块多一个） 5、转向轮一个、塑料轮子两个 6、稳压12V电源一个 7、电压转换器一个（用于把12V电压转为5V电压给stm32供电） 8、铜柱、螺丝螺母、杜邦线若干 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「卓越攻城狮」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https

stm32 库函数版超声波避障+SG90电机+HC05蓝牙控制

基于单片机的智能小车的开发与设计

两轮小车直立行走完好程序核心芯片xs128

在仿真环境vrep中，采用SAC（可收敛，之前发现网上有几个版本SAC不收敛），以opencv目标检测坐标为状态输入，以质点坐标为动作输出，奖励值设计为xy平面上四旋翼和小车的距离。当中还有TD3算法。可以熟悉vrep端口调用，一点目标检测算法，一点RL算法。

基于瑞萨的智能小车遥控板概述: 本项目基于R7F0C809 显示板套件制作智能车的遥控器，套件上的数码管用于显示速度，键盘将用于设定小车的速度大小、方向以及转弯速度等。基于的R7F0C809 显示板套件的智能车遥控器通过串口将控制数据发送至遥控板（STM32F103开发板），遥控板再通过板载的2.4G的nRF24L01无线模块将控制数据发送至智能车，从而实现通过R7F0C809 显示板套件控制小车的运动状态。 硬件:本次设计中硬件方面主要利用现有的R7F0C809显示板套件，无需额外的设计工作。 软件:本次设计中软件方面主要完成处理按键识别、数码管显示以及串口通信三个功能的实现。三个功能具体内容如下: （1） 按键识别:识别按键的状态 （2） 数码管显示:根据按键状态，数码管能够切换显示控制速度、转弯速度 （3） 串口通信:串口定时向遥控板（stm32f103开发板）输出控制信息（速度、转弯） 为完成三个功能同时工作，设计中分别采用三个定时器中断，根据中断状态从而调度不同的功能予以运行。 视频演示: 总结: R7F0C809显示板套件提供了矩阵按键、数码管等外设，非常的适合用于制作智能车小车的遥控器。本次基于该套件DIY的遥控器也是基于以上的原因，本次设计中充分的利用了R7F0C809芯片的现有管脚连接关系（连接到矩阵按键和数码管），同时将对外通信串口也予以了利用，芯片的管脚利用率达基本达到了100%，除此之外本设计中还使用的三个定时器中断，可以说是已经充分的挖掘了R7F0C809芯片的功能。本次设计涉及以下的功能开发: （1） 键盘扫描—完成对不同键盘操作的识别 （2） 数码管显示—实时显示小车速度、转弯速度 （3） 串口通信—将操作数据发送值遥控板 （4） 定时器—定时进行键盘扫描、数码管显示以及串口通信调度 基于R7F0C809智能车遥控器详细设计讲解: https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=477781&fromuid=275607 https://bbs.eeworld.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=477784&fromuid=275607

里面有两辆车的代码，包含双蓝牙通信、电机驱动、OLED按键人机交互代码。 4.1 程序功能描述 根据设计要求，软件部分主要实现电机控制、自反馈循迹算法、小车间蓝牙通信、超声波距离监控、跟随行驶控制、人机交互与显示等功能。 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：通过五路灰度传感器控制小车运动的方向与循迹(3) 小车间蓝牙通信部分：实现两车间同步启停与通信 (4) 超声波距离监控部分：实时监控两车间的距离 (5) 跟随行驶控制部分：根据通信信号与距离控制小车的速度运动 (6) 人机交互与显示部分：显示速度、距离和模式等信息，按键选择运动模式 4.2 程序设计思路 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：当五路灰度最中间的传感器检测到黑线时，向右转，此时左边的轮子前进，右边轮子不动，超出黑线区域后，向左转，此时左边轮子不动，右边轮子前进，又回到黑线区域，如此往复。 (3) 小车间蓝牙通信

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