2022电赛-小车跟随行驶系统（C题）省一代码

里面有两辆车的代码，包含双蓝牙通信、电机驱动、OLED按键人机交互代码。 4.1 程序功能描述 根据设计要求，软件部分主要实现电机控制、自反馈循迹算法、小车间蓝牙通信、超声波距离监控、跟随行驶控制、人机交互与显示等功能。 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：通过五路灰度传感器控制小车运动的方向与循迹(3) 小车间蓝牙通信部分：实现两车间同步启停与通信 (4) 超声波距离监控部分：实时监控两车间的距离 (5) 跟随行驶控制部分：根据通信信号与距离控制小车的速度运动 (6) 人机交互与显示部分：显示速度、距离和模式等信息，按键选择运动模式 4.2 程序设计思路 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：当五路灰度最中间的传感器检测到黑线时，向右转，此时左边的轮子前进，右边轮子不动，超出黑线区域后，向左转，此时左边轮子不动，右边轮子前进，又回到黑线区域，如此往复。 (3) 小车间蓝牙通信