精通ROS机器人编程第二版 这是的代码库。 它包含从头到尾完成本书所必需的所有支持项目文件。 关于这本书 在当今时代，机器人技术已经在各个行业中获得了很大的吸引力，在这些行业中，一致性和完美性最为重要。 自动化在我们的世界中起着举足轻重的作用，其中大部分是通过机器人应用程序和支持机器人技术的各种平台来实现的。 机器人操作系统（ROS）是用于开发通用机器人应用程序的模块化软件平台。 本书着眼于最稳定的ROS版本（Kinetic Kame），讨论了机器人技术的高级概念，并向您展示了如何使用ROS进行编程。 本书从对ROS框架的深入概述开始，它将使您清楚地了解ROS的实际工作原理。 在本书的学习过程中，您将学习如何构建复杂机器人的模型，以及如何使用ROS MoveIt模拟和连接机器人！ 运动计划库和ROS导航堆栈。 我们还将教您利用几个ROS软件包来包含您的机器人模型。 在本书的最后，您将发现

拉基格 在线轨迹生成。 即时的。 时间最佳。 混蛋约束。 Ruckig根据目标航路点的位置，速度和加速度，从受速度，加速度和加速度率限制所限制的任何初始状态开始计算最佳时间轨迹。 Ruckig是库的更强大的开源替代品。 实际上，Ruckig是第一个Type V轨迹发生器，甚至支持定向速度和加速度限制，同时在顶部速度更快。 对于机器人技术和加工应用，Ruckig既可以对不可预见的事件做出即时React，又可以进行简单的离线轨迹规划。 安装 Ruckig没有依赖项（测试除外）。 要使用CMake构建Ruckig，只需运行 mkdir -p build cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make 要将Ruckig安装在系统范围的目录中，请使用(sudo) make install 。 我们建议将Ruckig作为项目中的目录包括在内，并在

本书《Robotics, Vision and Control (Fundamental Algorithms in Matlab)》是《机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础》的英文原版。

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Matlab Robotics Toolbox，介绍 Matlab Robotics Toolbox函数详细使用方法，包含 Matlab Robotics Toolbox所有函数

本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质、引起操作臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。

平滑和映射 该脚本使用 pylab 来模拟带有传感器在环境中移动的机器人，同时进行定位和映射。 您可以定义自己的运动模型和传感器模型，并记录机器人在模拟 2D 环境中的移动。 目前，代码一团糟，因为我有一个项目截止日期。 有关详细信息，请参阅“注意事项”。 我已经为这个项目用 python 编写了我自己的非线性图优化器。 但是，我没有使用 colamd 和 QR，而是实现了效率低下且没有利用问题的稀疏性的 pinv。 改进空间： 创建其他传感器模型 (GPS) 创建其他运动模型（机架） 用于创建机器人的辅助函数 对多个机器人进行概括（合并图） 用于图形优化的 colamd 和 QR 在机器人类中实现图优化（而不是模拟器） 写上去 平滑和映射 (SAM) 采用概率图形模型方法来解决同时定位和映射 (SLAM) 问题。 该项目的目标是以可通用的方式实现 SAM，以便使用任意运

33Mudy961bUk9zz35p68g9fE3uuHLRduRp 目录 链接 购买和组装的东西 电子五金件 帧 连接资料并校准伺服 他人叉 配置和校准 样品用量 链接 买和组装的东西 电子硬件的东西 我买了一堆东西，这是最重要的东西： 帧 螺钉和螺母是您可以从本地硬件商店购买的3M螺钉和螺母。 您可以用激光切割或3D打印Arcbotic的Hexapod框架，因为它们以DXF和STL格式开源文件。 我用了一块5mm的丙烯酸板。 连接资料并校准伺服 Adafruit提供了有关如何将驱动程序以及所有与Arduino和Raspberry Pi连接的良好教程。 大型Raspberry Pi 2B和3

机器人领域的Bible。这本书涵盖了机器人领域的所有方面，以及最新进展。这对于了解机器人领域、选取研究方向有莫大的帮助。每一章都可以作为最权威的综述文章来读，因为作者都是该领域最权威的研究学者。

Udacity-项目 Udacity（机器人软件工程师课程）项目 该存储库包含我在参加Udacity Robotics Software Engineer课程时从事的所有项目