本设计介绍的是飞控系统Pixhawk全部硬件设计，包括FMU/IMU/PSM/MINDPX 等。其中PX4FMU 是中心模块，即飞行管理单元。带有硬件浮点单元和单指令流多数据流。PX4FMU 是一个适用于固定翼、多旋翼、直升机、车、船和任何其他移动机器人平台的高性能自动驾驶仪模块。PX4FMU实物截图: PX4FMU飞控中心模块电路 PCB结构图: 飞控 Pixhawk 最新版本全部硬件资料截图:

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基于matlab的IMU计算源码 Firmament Autopilot 概述 Firmament Autopilot (简称FMT) 是首个基于模型设计 (Model-Based Design， 简称MBD) 的开源自驾仪。FMT项目从 项目发展而来，目的是打造一个模块化，安全和轻量级的飞控系统。FMT 包括一个主要用C语言实现的嵌入式飞控系统 以及基于 Matlab/Simulink 开发的算法模型库和仿真框架 。 项目源码地址： 为什么使用 FMT FMT 采用基于模型设计 (MBD) 的开发模式，可以更快速的开发和验证的您的算法，无需手动编写嵌入式代码，只需要在 Simulink 中通过图形化的方式设计算法模型然后一键生成C/C++代码合入飞控嵌入式代码中，大大提高算法的开发和验证效率。 FMT 的核心算法基于 Matlab/Simulink 平台搭建，继承了 MBD 开发模式的诸多优点，包括： 极大提升算法开发效率，节省时间和人力成本。 减少手动编写代码过程中产生的错误，提升系统稳定性。 极大提升算法的优化和 Debug 效率，简化系统测试和验证流程。 提高算法的可维护性和可

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在 Debian 笔记本电脑上为 Microstrain 3DM-GX4-45 和测量记录完成。 查看 Groves 的书（2013 年第 2 版）和 Madgwick 的工作。

STM32例程Tutorial 35 - MPU6050 IMU Module.7z

gps/imu组合定位原始数据， % MEMS车载试验;传感器的x/y/z轴分别沿载体的右/前/上方向安装;方位北偏西为正,取值范围+-180deg.// IMU ：icm20948 gps ublox m8n，模块右前上安装在车辆前挡风玻璃下;author lei-shi@qq.com 包含数据%[1]T(s),Gx/y/z(deg/s),Ax/y/z(m/s^2),Pitch/Roll/Yaw(deg),[11]:NavVE/N/U(m/s),NavLat/Lon(deg),NavHgt(m),GPSVE/N/U(m/s),GPSLat_d, gpslat_m,lon_d(deg), gpslon_m,GPSHgt(m),GPSYaw(deg),PDOP,SatNum,Magx/y/z(mG),Baro(m).

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分步教程，用于将IMU（惯性测量单元）传感器与Arduino接口并读取偏航角，俯仰和横滚值。

imu_utils ROS软件包工具，用于分析IMU性能。 C ++版本的Allan Variance Tool。 这些图是Matlab在scripts中绘制的。 实际上，只需分析IMU数据的Allan Variance。 在IMU固定的情况下（持续两个小时）收集数据。 提神 Refreence技术报告： ， 和 。 Woodman, O.J., 2007. An introduction to inertial navigation (No. UCAM-CL-TR-696). University of Cambridge, Computer Laboratory. Matlab代码： IMU噪声值 范围 YAML元素 象征 单位 陀螺仪“白噪声” gyr_n 加速度计“白噪声” acc_n 陀螺仪“偏置不稳定性” gyr_w 加速度计“偏置不稳定性” ac