imu_utils:ROS软件包工具，用于分析IMU性能
imu_utils
ROS软件包工具，用于分析IMU性能。 C ++版本的Allan Variance Tool。 这些图是Matlab在scripts中绘制的。
实际上，只需分析IMU数据的Allan Variance。 在IMU固定的情况下（持续两个小时）收集数据。
提神
Refreence技术报告： ， 和 。
Woodman, O.J., 2007. An introduction to inertial navigation (No. UCAM-CL-TR-696). University of Cambridge, Computer Laboratory.
Matlab代码：
IMU噪声值
范围
YAML元素
象征
单位
陀螺仪“白噪声”
gyr_n
加速度计“白噪声”
acc_n
陀螺仪“偏置不稳定性”
gyr_w
加速度计“偏置不稳定性”
ac
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