正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下，推算end-effector（机械臂终端）的位置和方向（合称pose）。反向运动学指的是在已知end-effector的位置和方向，推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图：在给出机械臂的end-effector的pose后，反运动学模块计算出各个关节所需要的角度，然后通过电机产生力矩(torque)去执行。在此期间，通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。但是，事实上会有很多的干扰因素存在。例如：地球引力（gravity）惯量（inertia）摩擦力（friction）科里奥利力和离心力

非常想和大家分享LabVIEW读取与控制3D模型的方法总结： 虽然NI公司的LabVIEW给出了一些3D图片控制的范例，但复杂与零散，我在网络上和示例里连续找了2个礼拜的资料，通过对网上一些大神们给出的范例进行分析与学习，实践编程调试3D模型控制程序，成功实现了“基于LabView2018的起重机械臂三维模型的运动控制”，文件夹里附带了模型和具体过程，仅供大家参考，希望大家搭建模型的时候有了我的参考可以更加顺利。如果有模型的调试问题下载之后可以私聊我，或者有大神也可以指导指导，不胜感激！！ 虽然NI公司的LabVIEW给出了一些3D图片控制的范例，但复杂与零散，我在网络上和示例里连续找了2个礼拜的资料，通过对网上一些大神们给出的范例进行分析与学习，实践编程调试3D模型控制程序，成功实现了“基于LabView2018的起重机械臂三维模型的运动控制”，文件夹里附带了模型和具体过程，仅供大家参考，希望大家搭建模型的时候有了我的参考可以更加顺利。如果有模型的调试问题下载之后可以私聊我，或者有大神也可以指导指导，不胜感激！！

FANUC 6轴协作机械臂stl文件

plc控制机械手设计.rar

基本操作 鼠标右击模型，抓取该模型，再次右击空地，放下模型到该点。

  多轴机械臂源代码Ardunio          在16年的时候，花了几天时间，用Arduino Mega 2560板驱动了一台六轴机械，配合ps2遥控，实现了设置动作并启动，让它重复运动。拿出来分享一下。想多认识下，有共同爱好的开发者。扣扣：1553171313  注明：交流机械臂

研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水：平面上做屈伸运动，采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号，对肌电信号进行处理和特征提取。提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值卜并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角，使用该预测角来控制机械臂，机械臂的运动与人的肘关节角进行北较，试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°。

机械臂轨迹控制策略研究进展，詹峰，谢克明，随着控制理论和技术的不断发展，作为机器人的一种类型，各式各样的机械臂的轨迹规划和轨迹跟踪形成许多不同的控制策略。本文从机

本文主要是对机械臂轨迹跟踪学习过程中的笔记，设计了一种基于RBF神经网络的滑模控制器对二自由度机械臂进行轨迹跟踪。其中，使用Lyapunov稳定性定理判断系统的稳定性和收敛性，然后通过MATLAB/Simulink仿真对所建立的模型进行验证。先对是否加入鲁棒项分别对机械臂的角度、速度和关节力矩进行跟踪对比，然后使用不同的滑模系数观察对系统的影响。仿真结果表明，加入鲁棒项后的控制器稳定速度更快，收敛效果更好；针对不同的滑模系数，滑模系数越小，收敛效果更好，稳定时间更快。但是滑模系数有一个临界值，而且，虽然滑模系数越小的效果更好，但是系统的响应时间也变得更慢。

相对容易制造且价格便宜的机械臂。