利用肌电信号离线控制机械臂* (2006年)

上传者: 38666753 | 上传时间: 2022-05-29 21:00:11 | 文件大小: 63KB | 文件类型: PDF
研究的目的是利用人体上肢肌肉的肌电信号来控制机械臂的运动。人体手臂在水:平面上做屈伸运动,采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号和肘关节角度信号,对肌电信号进行处理和特征提取。提取的特征值作为一个四层的神经网络模型的输入信号。运用改进后的误差反传学习算法最优化网络各层权值卜并使用该神经网络模型来预测人体的肘关节角,使用该预测角来控制机械臂,机械臂的运动与人的肘关节角进行北较,试验结果表明肘关节运动角度与机械臂的运动角度方均根误差小于1°。

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