1、 机器人的概述 工业机器人由操作机（机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 目前工业机器人可分为多关节机器人、协作机器人、Delta 机器人和 SCARA 机器人四大类。 从国内工业机器市场销量来看，2020年销量占比最高的是6轴多关节机器人，市场销量约为10.78万台，占比约为62.88%，其次分别为SCARA机器人、协作机器人和Delta机器人，分别占比29.49%、4.38%和3.24%。 2、机器人发展历史 机器人首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。 目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制;控制方式则为开环式，没有识别能力;改进的方向主要是降低成本和 提高精度。 第二代机器人正在加紧研制，它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。 第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务,它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible ManufacturingCell)中的重要一环。 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步,针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程。计算机集成制造(CIM)要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。研究人员 为了提高机器人系统的性能和智能水平,要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。 美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段: ( 1) 1963-1967年为试验定型阶段。1963-1966年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型; ( 2)1968-1970年为实际应用阶段。这一时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人;1969年该公司又自行研制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线;又如，美国克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件; (3)1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约200台工业机器人，工作时间共达 60万小时以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人。

更新地质 FGDC 联合符号 SVG 库 这是对现有库的更新。 当现有的库添加到 QGIS 时，每个关节符号旁边都有红线，所以我从 Illustrator 重新导出了每个 SVG 文件。 该库可以提取并存储在包含现有 SVG 库的文件夹中（适用于 QGIS 和 ArcMap）。

根据LuGre摩擦模型辨识理论，以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦，建立LuGre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制，通过C++编程，从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩，以及反转速度和对应的驱动力矩，分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在Matlab中编写粒子群算法辨识程序，对以上数据进行处理，最终得到LuGre模型的6个参数的辨识值。

1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆心并捕获对应像素）。 2.按照工具向导在tool 0下旋转任意度数，只通过移动xy使根据末端像素与之前重合即可制作出工作坐标。

硬性关节内窥镜

基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划.pdf

考虑了直流电机的电气方程(电压定律)和机械方程(转动第二定律)的手臂。通过消去方程式中的电流，方程式得以组合；并在PID控制器的Simulink中进行了仿真。

二关节机械臂PD阻抗控制（matlab仿真程序），包含详细注释的指导文档

二关节机械臂RBF神经网络轨迹跟踪控制MATLAB仿真程序

二关节机器人阻抗控制MATLAB/simulink仿真程序