摩擦力 LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性,但确定 LuGre参数时却非常困难。利用改进遗传算法辨识 LuGre模型参数时,静力参数辨识与传统方法相同,动力参数辨识时利用伺服系统输出的位移(或加速度)以及输出的控制力直接进行参数辨识。辨识过程中把控制力作为目标逼近值,进而可以辨识出 2个动力参数。从参数辨识结果看,基于改进遗传算法的 LuGre摩擦模型的静动力非线性参数辨识精确很高,参数辨识速度快,鲁棒性能好。

论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型作者：Canudas de Wit 等人，1995 年，IEEE 自动控制汇刊 论文链接： https : //ieeexplore.ieee.org/document/376053 有3个主要的m文件： 演示1.m 这是重构论文的第一次尝试。 我在这里使用基本的 Euler 方法来执行积分。 由于需要高采样率以保持稳定性，因此完成模拟需要更多时间。 系统本身是一个非常僵硬的 ODE。 演示2.m 这是重构论文的第二次尝试。 在这里，我使用内置的 MATLAB 求解器：ode23s，它是为刚性系统设计的。 因此，花费较少的时间来完成仿真。 为了使用 MATLAB 的内置求解器，必须首先将问题形式化。 请参阅随附的 PDF 文件 (problem_formalization.pdf) 演示3.m 这是一个额外的模拟，用于演示摩擦观察器。 这

根据LuGre摩擦模型辨识理论，以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦，建立LuGre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制，通过C++编程，从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩，以及反转速度和对应的驱动力矩，分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在Matlab中编写粒子群算法辨识程序，对以上数据进行处理，最终得到LuGre模型的6个参数的辨识值。

基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识与补偿，温玉芹，褚明，综述文章：文针对摩擦对伺服系统的干扰问题，提出基于遗传算法的LuGre摩擦模型的参数辨识方法及摩擦补偿控制方法。首先建立LuGre摩��