数据融合matlab代码一些个人机器人项目 该存储库包含一些问题及其解决方案。 问题1：机器人本地化 您只需创建一个ROS软件包即可仅使用GPS，里程表和INS传感器信息来定位机器人。 您可以使用EKF-软件包来开发项目。 为了脱颖而出，您可以从头开始编写自己的EKF，UKF或任何其他传感器融合算法，而不必使用ROS EKF或UKF软件包。 将根据您的数学问题表述和编码技能对您进行评估。 目标 目的是构建一个ROS程序包，以使用提供的数据对Clearpath Robotics的Warthog机器人进行本地化。 概述 使用提供的ROS袋形式的Warthog机器人的传感器数据来完成机器人定位。 为了完成此任务，使用了两个ROS程序包。 一种是robot_localization，它使用扩展卡尔曼滤波器将传感器（GPS，IMU和里程表）融合在一起。 第二个软件包是hector_slam。 Hector slam并未得到充分利用，但使用了此程序包中的一个模块来绘制机器人的轨迹。 可视化是在rviz中完成的。 指示 该项目是使用ROS Melodic在Ubuntu18上构建和测试的。 不保证与其

arips_local_planner 实施ROS 接口的本地计划程序插件，用于2D机器人导航。 该软件包应被视为仍在构建中的Alpha版本。 基本思路： 从目标位置开始创建势场，然后将机器人移至势场负梯度的方向。 请注意，势场不同于标准ROS /“所使用的计分方法，因为那里的障碍物/路径/目标成本是逐元素加在一起的，因此必须找到使机器人避免行进的参数太靠近太障碍，但仍然允许狭窄的通道通过。 势场是由Dijkstra算法创建的，它使用膨胀的障碍物成本图对从一个单元格到另一个单元格的运动进行评分。 这样，势场即使在非常狭窄的通道中也始终会拉动机器人，同时力图与障碍物保持最大可能的距离。 该计划器最适合完整的或可以原地旋转的机器人（例如差速驱动器）。

使用Arduino的基本机器人。

RobotArm-Simulator：Simulador de brazorobóticomanipulador serie Mitsubishi RV-2AJ midte interfazgráfizaQt en lenguaje de C ++

pybullet规划（ss-pybullet） PyBullet实用程序功能库，用于机器人运动计划，操纵计划以及任务和运动计划（TAMP）。 该存储库最初是为TAMP的 （以前称为 ）方法开发的。 在 Yijiang的帮助下，可以通过获得一个稳定且有据可查的ss-pybullet 。 但是，新功能将继续首先通过ss-pybullet引入。 引文 Caelan Reed Garrett。 PyBullet规划。 。 2018。 安装 使用以下命令在OS X或Linux上安装PyBullet： $ pip install numpy pybullet $ git clone --recurse-submodules https://github.com/caelan/ss-pybullet.git $ cd ss-pybullet $ git pull --recurse-submod

苏黎世联邦理工学院ROS课程 Programming for Robotics (ROS) Course 资料

rosnodejs 安装 npm install rosnodejs 启动一个节点 const rosnodejs = require('rosnodejs'); rosnodejs.initNode('/my_node') .then(() => { // do stuff }); 发布/订阅 const nh = rosnodejs.nh; const sub = nh.subscribe('/chatter', 'std_msgs/String', (msg) => { console.log('Got msg on chatter: %j', msg); }); const pub = nh.advertise('/chatter', 'std_msgs/String'); pub.publish({ data: "hi" }); UDP运输（实验性） const nh

Effective Robotics Programming with ROS - Third Edition English | 27 Dec. 2016 | ISBN: 1786463652 | 468 Pages | AZW3/MOBI/EPUB/PDF (conv) | 59.11 MB Find out everything you need to know to build powerful robots with the most up-to-date ROS About This Book This comprehensive, yet easy-to-follow guide will help you find your way through the ROS framework Successfully design and simulate your 3D robot model and use powerful robotics algorithms and tools to program and set up your robots with an unparalleled experience by using the exciting new features from Robot Kinetic Use the latest version of gazebo simulator, OpenCV 3.0, and C++11 standard for your own algorithms Who This Book Is For This book is suitable for an ROS beginner as well as an experienced ROS roboticist or ROS user or developer who is curious to learn ROS Kinetic and its features to make an autonomous Robot. The book is also suitable for those who want to integrate sensors and embedded systems with other software and tools using ROS as a framework. What You Will Learn Understand the concepts of ROS, the command-line tools, visualization GUIs, and how to debug ROS Connect robot sensors and actuators to ROS Obtain and analyze data from cameras and 3D sensors Use Gazebo for robot/sensor and environment simulation Design a robot and see how to make it map the environment, navigate autonomously, and manipulate objects in the environment using MoveIt! Add vision capabilities to the robot using OpenCV 3.0 Add 3D perception capabilities to the robot using the latest version of PCL In Detail Building and programming a robot can be cumbersome and time-consuming, but not when you have the right collection of tools, libraries, and more importantly expert collaboration. ROS enables collaborative software development and offers an unmatched simulated environment that simplifies the entire robot building process. This book is packed with hands-on examples that will help you program your robot and give you complete solutions using open source ROS libraries and tools. It also shows you how to use virtual machines and Docker containers to simplify the installation of Ubuntu and the ROS framework, so you can start working in an isolated and control environment without changing your regular computer setup. It starts with the installation and basic concepts, then continues with more complex modules available in ROS such as sensors and actuators integration (drivers), navigation and mapping (so you can create an autonomous mobile robot), manipulation, Computer Vision, perception in 3D with PCL, and more. By the end of the book, you'll be able to leverage all the ROS Kinetic features to build a fully fledged robot for all your needs. Style and approach This book is packed with hands-on examples that will help you program your robot and give you complete solutions using ROS open source libraries and tools. All the robotics concepts and modules are explained and multiple examples are provided so that you can understand them easily.

Microsoft_Robotics_Developer_Studio，机器人仿真开发与应用

乌鸦-运输网络 Ravens是PyBullet中模拟任务的集合，用于学习基于视觉的机器人操作，重点是拾取和放置。 它具有一个类似于Gym的API，具有10个桌面重排任务，每个任务都有（i）提供专家演示的脚本化oracle（用于模仿学习），以及（ii）提供部分学分的奖励功能（用于强化学习）。 （a）插入方块：拿起L形红色方块并将其放入L形夹具中。 （b）放在绿色中：拿起红色方块，将它们放入其他物体中的绿色碗中。 （c）河内塔：将磁盘从一个塔顺序移动到另一个塔-只有较小的磁盘可以位于较大的磁盘之上。 （d） align-box-corner ：拿起随机大小的盒子，将其一个角对准桌面上的L形标记。 （e） stack-block-pyramid ：按彩虹色顺序依次将6个块堆叠为3-2-1的金字塔。 （f）码垛箱：拿起均质的固定尺寸的箱，并将它们堆放在转盘上。 （g）组装工具包：拿起不同的物体并将