arips_local_planner:使用潜在字段的ROS本地规划师导航插件-源码

robotics navigation path-planning ros

arips_local_planner 实施ROS 接口的本地计划程序插件，用于2D机器人导航。该软件包应被视为仍在构建中的Alpha版本。基本思路：从目标位置开始创建势场，然后将机器人移至势场负梯度的方向。请注意，势场不同于标准ROS /“所使用的计分方法，因为那里的障碍物/路径/目标成本是逐元素加在一起的，因此必须找到使机器人避免行进的参数太靠近太障碍，但仍然允许狭窄的通道通过。势场是由Dijkstra算法创建的，它使用膨胀的障碍物成本图对从一个单元格到另一个单元格的运动进行评分。这样，势场即使在非常狭窄的通道中也始终会拉动机器人，同时力图与障碍物保持最大可能的距离。该计划器最适合完整的或可以原地旋转的机器人（例如差速驱动器）。

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