ravens:训练机器人特工通过深度学习来学习拾取和放置，以在PyBullet中进行基于视觉的操纵。 运输网，CoRL 2020-源码

乌鸦-运输网络 Ravens是PyBullet中模拟任务的集合，用于学习基于视觉的机器人操作，重点是拾取和放置。 它具有一个类似于Gym的API，具有10个桌面重排任务，每个任务都有（i）提供专家演示的脚本化oracle（用于模仿学习），以及（ii）提供部分学分的奖励功能（用于强化学习）。 （a）插入方块：拿起L形红色方块并将其放入L形夹具中。 （b）放在绿色中：拿起红色方块，将它们放入其他物体中的绿色碗中。 （c）河内塔：将磁盘从一个塔顺序移动到另一个塔-只有较小的磁盘可以位于较大的磁盘之上。 （d） align-box-corner ：拿起随机大小的盒子，将其一个角对准桌面上的L形标记。 （e） stack-block-pyramid ：按彩虹色顺序依次将6个块堆叠为3-2-1的金字塔。 （f）码垛箱：拿起均质的固定尺寸的箱，并将它们堆放在转盘上。 （g）组装工具包：拿起不同的物体并将