点云着色c\c++实现，激光雷达摄像头融合
使用图像像素值给对应的点云着色。基于PCL点云库、OpenCV库、kitti数据集。
2021-03-23 17:27:09
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KITTI数据集适配ORBSLAM3的VIO，文件是参照stereo_kitti.cc和stereo_inertial_euroc.cc改的。参数：./stereo_inertial_kitti 词汇路径 配置文件路径 图像路径（含序列和时间） IMU路径(extract) IMU时间路径。IMU时间需要和图像序列的时间对齐。
2021-03-23 13:04:29
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将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth， 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳，使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
2021-03-07 15:54:50
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本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth进行点云建图的过程。其代码的主要功能包括：1）点云文件的格式转换2）点云转换矩阵计算3）点云地图构建
2020-03-04 03:08:25
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KITTI数据集的百度云下载链接，资源包含KITTI数据集的全部 raw data 部分，另外也有 data_depth_annotated 部分
2020-03-04 03:05:52
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