ISO 34505:2025《道路车辆 自动驾驶系统测试场景 场景评价与测试用例生成》

点云分割是三维计算机视觉和地理信息系统中的关键技术之一，它涉及到对三维空间中散乱的点集进行分类和解析，以便提取有用的信息。在给定的压缩包文件中，我们聚焦于一个特定的应用场景——道路场景，其中包括路面、路灯、行道树和绿化带等元素。这些元素的精确识别对于自动驾驶、智慧城市管理和交通规划等领域至关重要。 区域生长算法是点云分割常用的一种方法，它的基本思想是从一个或多个种子点出发，按照预设的相似性准则将相邻的点逐步合并，形成连续的区域。在道路场景点云分割中，这个准则可能包括点的位置、颜色、法线方向等特征。以下是关于区域生长点云分割的一些关键知识点： 1. **种子点选择**：选择合适的种子点是区域生长的第一步。通常，种子点可以通过手动选取或者根据先验知识自动选取，比如在点云中寻找明显特征的点，如路面的平坦部分。 2. **相似性准则**：设定合适的相似性条件是决定分割质量的关键。这可以是基于欧氏距离的颜色、法向量或深度差异阈值，也可以是更复杂的统计特性，如灰度共生矩阵。 3. **邻域搜索**：在确定了种子点和相似性准则后，算法会检查每个点的邻域，将满足条件的点添加到当前区域。邻域可以是固定半径的球体，也可以是根据点密度动态调整的结构元素。 4. **迭代与停止条件**：区域生长过程将持续到所有点被分配到某一区域，或者达到预设的最大迭代次数，或者不再有新的点满足生长条件。 5. **后处理**：分割完成后，可能会进行一些后处理步骤，例如噪声去除、边界平滑、连通组件分析等，以提高分割结果的准确性和稳定性。 在道路场景中，点云分割的具体应用可能包括： - **路面检测**：识别出平整的路面区域，这对于自动驾驶车辆的路径规划和定位至关重要。 - **路灯定位**：定位路灯可以为夜间驾驶提供安全保障，同时也有助于城市设施的管理和维护。 - **行道树识别**：识别行道树有助于评估树木健康状况，预防可能对道路安全的威胁，并辅助城市绿化规划。 - **绿化带分析**：分析绿化带的分布和生长状态，可为城市环境改善提供数据支持。 在实际操作中，为了实现高效的点云处理，往往需要结合其他技术，如滤波、聚类、特征提取等。同时，深度学习方法近年来也逐渐应用于点云分割，通过训练神经网络模型，能够自动学习特征并进行精细化分割。但无论采用何种方法，理解并掌握区域生长的基本原理和实践技巧，对于理解和优化点云分割流程都具有重要意义。

该数据集共包含标签有裂缝，坑洞，龟裂和修补四种类型，共计超3000张图片其中含裂缝标签（横向裂缝和纵向裂缝）3218个、坑槽标签1079个，龟裂标签（网状裂缝和龟裂）1439个、修补标签（裂缝、坑槽、龟裂）修补1511个。可用于道路病害检测识别。本数据集仅供分享，别无他意。 随着社会经济的发展，道路作为交通基础设施的重要性日益凸显。然而，道路在使用过程中会逐渐出现各种病害，如裂缝、坑洞、龟裂和修补等，这些病害不但影响道路的使用寿命，还可能对行车安全造成隐患。因此，对道路进行有效的养护和病害检测变得尤为重要。为了提高道路养护的效率和准确性，科研人员和工程师们开发了道路养护病害数据集。 该数据集详细记录了超过3000张道路病害图片，涵盖了四种主要的道路病害类型：裂缝、坑洞、龟裂和修补。其中，裂缝又细分为横向裂缝和纵向裂缝；坑洞作为道路表面常见的损伤形式，也单独成类；龟裂则包括网状裂缝和龟裂两种形态；修补则记录了对裂缝、坑洞、龟裂进行修补的情况。这些数据对于研究人员和工程师来说，是极为宝贵的。 数据集中的每张图片都附带了详细标注，标注内容包括病害类型、病害位置和可能需要采取的维修措施等。这些标注为机器学习和图像识别技术提供了训练和测试的基础，有助于提高道路养护的智能化和自动化水平。通过分析这些数据，可以训练出能够自动识别和分类道路病害的智能系统，实现对道路状况的实时监测，预测可能发生的病害，从而优化道路维护计划，减少紧急维修的次数和成本，提高道路的安全性和耐用性。 此外，该数据集还具有重要的教育意义。它能够作为教学资源，帮助学生和研究人员深入理解道路病害的特征和分类，掌握道路检测和养护的基本方法。同时，它也能够促进学术界对于道路养护技术的交流和合作，推动相关领域研究的发展。 数据集的使用应遵循相应的规定和准则，确保其用途正当，不涉及任何不当行为。数据集的分享，旨在推动道路交通安全技术的进步，提升道路的维护管理水平，并且通过公开数据集的方式，促进了科研成果的交流与合作。 道路养护病害数据集的发布，对于推动道路病害检测技术的发展、提高道路养护工作的智能化水平、保障交通设施的安全运行具有重要意义。它不仅为研究人员提供了宝贵的实验资源，也为实际的道路养护工作提供了科学的参考依据。

基于ISO26262 Road vehicles — Functional safety 道路车辆功能安全 中文翻译版本 适合初学快速了解，建议专业人士还是查看最新英文原版 从别处下载，转载此处。感谢原作者。 ISO 26262《道路车辆功能安全》国际标准是针对总重不超过3.5吨八座乘用车，以安全相关电子电气系统的特点所制定的功能安全标准，基于IEC 61508《安全相关电气/电子/可编程电子系统功能安全》制定，在2011年11月15日正式发布。 ISO 26262是史上第一个适用于大批量量产产品的功能安全（Functional Safety）标准。特别需要注意的是，ISO 26262仅针对安全相关电子电气系统，包含电机、电子与软件零件，不应用于非电子电气系统（如机械、液压等）。 功能安全之设计议题在汽车领域已被重视，因其关系人员安全与公司商誉等问题，透过危害分析与风险评估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型设计架构，使功能安全需求等级得到一致性的分析结果，以利汽车电子系统之生命周期考虑到所需失效防止技术与管理要求，并借由设计开发、 ISO 26262是国际标准化组织发布的一项专门针对道路车辆功能安全的标准，旨在确保在汽车电子和电气系统的开发过程中实现安全相关的功能。该标准是基于IEC 61508，一个通用的电气/电子/可编程电子系统功能安全标准，专门针对3.5吨以下、八座以内的乘用车辆，主要关注安全相关的电子、电气和软件组件，而不涵盖非电子系统如机械或液压系统。 1. **适用范围和主要内容** ISO 26262标准涵盖了整个汽车产品的生命周期，从概念阶段到产品报废。它要求制造商对可能导致伤害的风险进行评估，并实施相应的措施来降低这些风险。这个过程包括了危害分析与风险评估（HARA），通过这个过程确定安全相关功能的必要性，并将系统划分为不同的安全完整性等级（ASILs：Automotive Safety Integrity Levels）。 2. **功能安全管理** 功能安全管理是ISO 26262的核心部分，涉及到规划、实施、监视和控制功能安全相关的活动。这包括设立功能安全组织结构，制定安全计划，以及确保所有安全相关的决策有充分的依据。此外，功能安全管理还涉及定期审查和更新安全相关的信息，以适应技术发展和市场变化。 3. **概念阶段** 在概念阶段，项目定义、安全生命周期、危险分析和风险评估以及功能安全概念是关键步骤。项目定义阶段明确了产品的安全目标；安全生命周期确保了安全活动贯穿整个产品开发过程；危险分析和风险评估用于识别潜在的危害，确定风险级别，并为每个ASIL设定相应的安全需求；功能安全概念则定义了系统的安全策略和设计原则。 4. **系统级产品开发** 系统级产品开发阶段进一步细化了安全需求，包括系统设计、验证和确认。在这个阶段，系统被分解为子系统，每个子系统都有明确的技术安全需求。接着进行详细设计，创建系统的物理实现，并通过模拟和测试验证设计是否满足安全需求。系统集成和测试确保所有组件协同工作，达到预期的安全性能。 5. **硬件和软件开发** ISO 26262对硬件和软件开发也有详细规定，包括硬件的故障率计算、软件的开发过程（如需求分析、设计、编码、测试）以及软件质量保证。软件开发必须遵循特定的开发过程，以确保其在所有预期运行条件下都能可靠地执行。 6. **验证与确认** 验证确保产品符合设计规格，而确认则检查产品是否满足最初的安全需求。这通常涉及模拟测试、实车测试、以及使用模型在环（Model-in-the-Loop, MiL）、软件在环（Software-in-the-Loop, SiL）和硬件在环（Hardware-in-the-Loop, HiL）的仿真测试。 7. **生产和服务阶段** 一旦产品投入生产，ISO 26262要求制造商继续监控产品的安全性能，并对生产过程进行控制，以防止不符合安全要求的产品流入市场。在服务阶段，应提供必要的支持，包括维修和召回程序，以保证车辆在整个使用寿命中的功能安全。 综上，ISO 26262标准为汽车制造商提供了全面的指导，确保了电子和电气系统的安全性，保障了驾驶者和行人的生命安全，同时也维护了企业的声誉。通过遵循这个标准，汽车行业能够有效地管理风险，减少因功能失效引发的事故，从而提高道路交通的安全性。

### 道路改造项目中碎石运输的设计 #### 一、问题背景及目标 本研究针对平原地区的一项道路改造项目进行分析。该项目的目标是在A、B两点之间建设一条长200公里、宽15米、平均铺设厚度为0.5米的直线形公路。为了完成这项任务,需要从S1、S2两个采石点运输碎石,并将这些碎石铺设在这条新公路上。碎石成本为每立方米60元。 #### 二、问题重难点分析 - **关键因素**: - 碎石的成本和运输成本。 - 临时道路的建设成本。 - 水路运输的可能性及其成本。 - 临时码头的建设需求及成本。 - **核心问题**: - 如何规划临时道路和码头,以最小化总成本? - S1和S2两处分别应该提供多少碎石? - 总体预算控制在最低限度。 #### 三、问题解决方案 ##### 1. 建立直角坐标系以确定相对位置 - **关键点坐标**: - A(0,100): 起始点。 - B(200,100): 终止点。 - S1(20,120): 第一采石点。 - S2(180,157): 第二采石点。 - m4(50,100): 河流与AB线的交点。 - **河流流向**: - 上游:m1→m4, 抛物线方程:f(x) = -1/8y^2 + 25y - 1200。 - 下游:m4→m7, 抛物线方程:f2(x) = 3/50y^2 - 12y + 650。 ##### 2. 临时道路与码头建设 - **最优路径分析**: - 通过MATLAB计算,确定了S1到第一段水路的最短距离,即点m(x,y)的坐标为(18.9,115.76)。 - 计算得到L1(S1到m的距离)约为4.76公里,L2(m到m4的弧长)约为37.6公里。 - **选择E点**: - 在AB道路上选取一点E,使得从S1经过m→m4→E运输碎石的总费用等于S2到E运输碎石的总费用。 - E点的选择直接影响到临时道路的长度,从而影响整体成本。 ##### 3. 碎石运输量的分配 - **碎石运输量计算**: - 从S1运输的碎石量为945000立方米,从S2运输的碎石量为587000立方米。 - 这样的分配方式确保了总费用最低,约为17.32亿元。 #### 四、数学模型构建 ##### 1. 模型假设 - 单向铺设道路,且能立即投入使用。 - 不考虑天气等因素导致的额外成本。 - 忽略车辆运输途中的其他费用。 ##### 2. 字符说明 - mi(x,y): 河流上的点坐标。 - m(x,y): 河流到S1最短距离的点坐标。 - L1: 点S1到点m(x,y)的距离。 - L2: 弧mm4的弧长。 - w: m4到E的距离。 - c: 铺设整条路的总费用。 ##### 3. 模型求解过程 - 通过建立数学模型,确定了最优的碎石运输方案。 - 使用MATLAB进行数据处理和求解,得到了最优解。 - 最终确定了从S1和S2两处分别运输的碎石量,以及临时道路和码头的具体布局。 #### 五、结论 通过对道路改造项目中碎石运输的设计进行详细分析,本研究成功地解决了如何最小化总体成本的问题。通过合理的路径规划和碎石运输量分配,不仅确保了工程能够顺利完成,而且有效地控制了成本,达到了预期的效果。这一研究成果对于类似的工程项目具有重要的参考价值。

OpenCV-Python实现简单的道路检测与交通标志识别代码

SAE J1699-1-2021 是一份关于道路车辆OBD-II（On-Board Diagnostics II）验证测试程序的标准文档，由SAE（美国汽车工程师学会）发布，旨在推动汽车技术与工程科学的发展。这个标准是自愿采用的，其适用性和对于任何特定用途的适合性，包括可能由此引发的专利侵权问题，均由使用者自行负责。 OBD-II系统是汽车诊断的一种标准，它允许技术人员通过车辆的数据端口访问和分析车辆的故障信息。SAE J1699-1标准详细规定了如何验证这些系统是否符合规定的性能和兼容性要求。这份2021年的更新版本是对2006年版的J1699-1标准的修订或确认，确保与当前汽车技术保持同步。 J1699-1标准的稳定化（Stabilized）状态意味着其中涵盖的技术、产品或过程已经成熟，不太可能在可预见的未来发生重大变化。这意味着尽管这个标准被认定为稳定，但用户仍然需要定期检查参考信息，以确保技术要求的持续适用性，因为可能存在更新的技术。 此标准包含了OBD-II系统的测试步骤和程序，旨在确保车辆制造商生产的OBD-II接口能够准确、一致地报告和处理车辆的诊断信息。这些测试可能包括但不限于通信协议一致性、故障代码设置的正确性、故障指示灯的触发条件以及数据流的准确传输。 该标准还涉及到SAE J1850，这是一个早期的通信协议，用于OBD-II系统中，用于在车辆的ECU（电子控制单元）和诊断工具之间交换信息。J1699-1标准可能会扩展到其他通信协议，以适应现代车辆中更复杂的网络架构和更高的数据传输需求。 SAE J1699-1-2021的实施可以帮助确保车辆的排放控制系统的有效性，因为它要求OBD-II系统能够检测和报告任何可能导致排放超过法定限值的故障。这有助于维护环境法规的执行，并促进汽车行业的技术进步和创新。 要获取这份标准的完整内容，可以联系SAE International，通过电话、传真或电子邮件下单，或者访问其官方网站进行在线购买。同时，SAE也鼓励用户提供书面评论和建议，以帮助持续改进这些标准。

标签类别：names: ['bubble', 'petrol'] 资源文件内包含：资源图片数据集，YOLO格式的标注文件，data.yaml是数据集配置文件。 训练集和验证集已经完成划分！！！ 道路油污识别是城市交通管理和环境保护中的重要任务。油污不仅影响道路的清洁度和美观度，还可能对车辆行驶安全构成威胁。然而，传统的油污检测方法主要依赖人工视觉检查，这种方法不仅耗时、成本高，而且结果的准确性和可重复性差。因此，开发一种自动化、智能化的油污识别系统显得尤为重要。 使用方法： 下载YOLO项目，在data目录下创建子文件夹：Annotations、images、imageSets、labels，将VOC格式的XML文件手动导入到Annotations文件夹中，将JPG格式的图像数据导入到images文件夹中。

Uniform provisions concerning the approval of devices for reversing motion and motor vehicles with regard to the driver’s awareness of vulnerable road users behind vehicles 联合国欧洲经济委员会（UNECE）的R158法规是关于车辆后视装置及驾驶员对车后易受伤道路使用者感知的统一规定。该法规旨在确保机动车在倒车时，驾驶员能够有效感知到车辆后方的弱势道路使用者，如行人、儿童、骑自行车者等，从而降低交通事故的风险。 法规R158是联合国1958年协议的一部分，其目的是通过制定统一的技术规定，促进成员国之间汽车设备和部件批准的相互认可。这一协议经过多次修订，最新的版本包含了2017年9月14日生效的修正案。R158法规于2021年6月10日正式成为1958年协议的附件。 法规内容主要包括： 1. **适用范围**：R158法规适用于所有安装了倒车装置的机动车辆，要求这些装置能帮助驾驶员识别并警告车辆后方的易受伤道路使用者。法规涵盖的设备包括但不限于倒车摄像头、倒车雷达和其他辅助视觉系统。 2. **定义**：法规定义了“倒车装置”是指安装在车辆上，用于增强驾驶员在倒车时对周围环境理解的设备。同时，法规也定义了“易受伤道路使用者”，即那些在交通环境中由于身体脆弱性而更易受到伤害的人，如儿童、老人、行人和骑自行车的人。 3. **技术要求**：法规详细规定了倒车装置的技术性能标准，包括但不限于视野覆盖范围、图像质量和响应时间。例如，摄像头必须提供清晰的图像，以便驾驶员可以识别出至少某些特定尺寸的物体，雷达系统则需要在特定距离内发出警告。 4. **测试与认证**：制造商必须按照R158的规定进行产品测试，并获得联合国授权的认证机构的认可。只有符合这些严格标准的设备才能被批准安装在车辆上。 5. **互认原则**：根据联合国1958年协议，成员国之间应相互承认依据R158法规授予的批准证书。这意味着一个国家批准的符合R158的设备可以在其他成员国市场上销售和使用。 6. **持续改进**：随着技术的进步，R158法规也会不断更新，以适应新的安全需求和技术创新，如自动驾驶辅助系统的集成。 R158法规的实施对于提升道路交通安全具有重要意义，它强调了对弱势道路使用者的保护，是全球汽车安全法规体系中的重要一环。通过强制性的倒车装置要求，R158有助于减少因倒车事故造成的伤亡，特别是在视线受阻或驾驶员盲区较大的情况下。

基于YOLOV8的智能道路缺陷检测系统：实现裂缝、交通设施及坑槽洼地的高效识别，创新点融合PyQt界面优化UI体验，支持图像视频输入直接获取检测结果。,基于YOLOV8算法的道路缺陷智能检测系统：实现裂缝、交通设施及坑槽洼地精准识别，创新点融合PyQt界面与UI操作体验优化,基于YOLOV8道路缺陷检测，系列实现道路场景的裂缝、交通设施、坑槽洼地等区域的检测， pyqt界面+创新点 UI界面，支持图像视频输入直接获取结果 ,基于YOLOV8; 道路缺陷检测; 裂缝检测; 交通设施检测; 坑槽洼地检测; pyqt界面; 创新点; UI界面; 图像视频输入,基于YOLOV8的智能道路场景检测系统：UI界面加持的检测方案与创新点