用于无人驾驶车辆横向控制，基于动力学模型的LQR算法，能够实现较好的跟踪效果

横向PID控制算法，可参考《辅助驾驶功能开发-控制篇(01)-基于PID的横向控制算法》，附带详细算法解析，讨论算法实现请私聊。

matlab最简单的代码描述 该软件为在横向平坦地面操纵中控制自行车的人实现了人为操作员控制模型。 自行车模型基于线性Whipple自行车动力学模型。 该控制器基于交叉模型的原理，并包括基本的视觉预览。 该模型能够跟踪地平面中的任意路径。 该软件可作为多个出版物的随附代码。 带标签的发行版对应于每个相关的出版物。 [] Hess，R .; 摩尔，JK； Hubbard，M.，“建模手动自行车”，系统，人与控制论，A部分：系统与人，IEEE Transactions，第42卷，第3期，第545,557页，2012年5月，。 [] JK Moore，“人类对自行车的控制”，加州大学戴维斯分校哲学博士，2012年8月，。 [] J. Moore，M。Hubbard和RA Hess，“一种最佳处理自行车”，在2016年自行车和摩托车动力学会议的论文集（2016年）中， 要求 Matlab 2010a（7.10.0） Matlab控制系统工具箱 Simulink （用于自行车几何图） 安装 下载，或克隆git存储库。 将存储库的根目录或提取的目录设置为MATLAB中的工作目录。 下载cmaes.

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自动驾驶 横向控制 转向角 道路半径

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在这项工作中，我们使用 PID 控制和滑模控制开发了自主车辆的横向控制策略，以最大限度地减少自主车辆的横向位移，以遵守参考路径。