针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件，进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上，利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索，实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。

一种六自由度机械臂避障算法研究pdf,一种六自由度机械臂避障算法研究

基于七轴的机械臂，第七轴为伸缩关节轴，使用RRT避障算法在球群中抓取小球，五次多项式和4-3-4轨迹规划运送小球至目标点。

matlab的素描代码 碰撞检测原理及算法实现 包围体BV 包围球Spheres 轴对齐包围盒AABB 有向包围盒OBB 分离轴理论SAT 原理 两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠，则判定为碰撞；否则，没有发生碰撞。 投影 图1.两个三角形碰撞检测 代码实现 close all;clear;clc GJK算法 原理 只对凸体有效；支持任何凸体形状之间的碰撞检测。 代码实现 close all;clear;clc 参考文献 备注（如何描述三维物体） 包围体 像素化（voxel.m） 三角网格(只描述表面；代码C:\Users\stevewen\文档\MATLAB\distmesh) fd=@(p)(sum(p.^2,2)+.8^2-.2^2).^2-4*.8^2*(p(:,1).^2+p(:,2).^2); [p,t]=distmeshsurface(fd,@huniform,0.1,[-1.1,-1.1,-.25;1.1,1.1,.25]);

这是机械臂智能避障算法，能够完美躲避障碍夹取物品，代码是M代码，运行main函数即可实现仿真使用，可以修改目的地参数、障碍参数。

将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。

结合前两部分，蚁群算法和碰撞检测，这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示，整体完成机械臂在通过障碍物时，保证机械臂不碰到机械臂前提下，减小路径长度，保证运动平滑，很好的完成机械臂避障工作。

本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划，用于机械臂的避障路径规划，通过对三维空间进行栅格划分，确定可视区域，使用蚁群算法规划出避障路线。

希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助，值得参考！！

这机械臂避障，用MATLAB仿真程序源码，供大家下载学习