针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间。在此基础上,利用 A*算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索,实现了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A*算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。
2021-09-25 11:34:54 963KB 路径规划 机械臂 A星算法
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将末端姿态代入机械臂逆运动模型中,求出八组逆解角度,将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程,判断机械臂与障碍物是否发生碰撞,进行碰撞检测,以实现机械臂避障路径规划
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结合前两部分,蚁群算法和碰撞检测,这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示,整体完成机械臂在通过障碍物时,保证机械臂不碰到机械臂前提下,减小路径长度,保证运动平滑,很好的完成机械臂避障工作。
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本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划,用于机械臂的避障路径规划,通过对三维空间进行栅格划分,确定可视区域,使用蚁群算法规划出避障路线。
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希望对学习机械臂路径规划的大家有帮助,值得参考!!
2020-01-03 11:34:16 12.09MB 六自由度机械臂 避障 路径规划
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