matlab的素描代码-motion-planning:冗余机械臂避障算法

matlab的素描代码 碰撞检测原理及算法实现 包围体BV 包围球Spheres 轴对齐包围盒AABB 有向包围盒OBB 分离轴理论SAT 原理 两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠，则判定为碰撞；否则，没有发生碰撞。 投影 图1.两个三角形碰撞检测 代码实现 close all;clear;clc GJK算法 原理 只对凸体有效；支持任何凸体形状之间的碰撞检测。 代码实现 close all;clear;clc 参考文献 备注（如何描述三维物体） 包围体 像素化（voxel.m） 三角网格(只描述表面；代码C:\Users\stevewen\文档\MATLAB\distmesh) fd=@(p)(sum(p.^2,2)+.8^2-.2^2).^2-4*.8^2*(p(:,1).^2+p(:,2).^2); [p,t]=distmeshsurface(fd,@huniform,0.1,[-1.1,-1.1,-.25;1.1,1.1,.25]);