多智能体有限时间一致性算法，自己用matlab编写的，能够正常运行，可自行修改使用。
主程序部分代码：
In = [Xl Xf]';
out = ode23(@ctFun, tspan, In);
t = out.x;
X = out.y;
plot(t,X(1,:), t,X(2,:), t,X(3,:), t,X(4,:), 'linewidth',1.5);
%% ODE Function
function out = ctFun(~,In)
global L B
a = 0.5;
Xl = In(1);
Xf = In(2:4);
v_0 = 0;
dXl = v_0;
delta = -(L+B)*(Xf-Xl);
delta = sig(delta,a);
dX = delta+ v_0;
out = [dXl
dX];
end
有限时间代码：
function sig = sig(x,a)
sig = sign(x).*abs(x).^a;
end
2023-03-29 09:23:26
695B
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针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题，分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致，引入一致性控制增益矩阵并设计了相应的基于相对位置和相对速度的时延状态误差有限时间一致性控制算法，利用系统模型转换，泛函微分方程稳定性理论和有限时间Lyapunov稳定性定理得到了使系统在有限时间内达到一致跟踪的最大时延上界值。最后，仿真实验结果验证了所得理论的正确性和有效性。
2023-03-25 19:54:53
2.37MB
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人工智人-家居设计-带噪音的多智能体系统事件触发有限时间一致性问题.pdf
2022-07-06 09:06:12
675KB