有限时间一致性MATLAB

多智能体有限时间一致性算法，自己用matlab编写的，能够正常运行，可自行修改使用。 主程序部分代码： In = [Xl Xf]'; out = ode23(@ctFun, tspan, In); t = out.x; X = out.y; plot(t,X(1,:), t,X(2,:), t,X(3,:), t,X(4,:), 'linewidth',1.5); %% ODE Function function out = ctFun(~,In) global L B a = 0.5; Xl = In(1); Xf = In(2:4); v_0 = 0; dXl = v_0; delta = -(L+B)*(Xf-Xl); delta = sig(delta,a); dX = delta+ v_0; out = [dXl dX]; end 有限时间代码： function sig = sig(x,a) sig = sign(x).*abs(x).^a; end