针对具有通信时延的二阶多智能体系统的有限时间一致性控制问题，分别研究了具有固定拓扑和切换拓扑网络结构情形下的二阶多智能体系统的有限时间一致性。为使多智能体系统能在有限时间内可以达到一致，引入一致性控制增益矩阵并设计了相应的基于相对位置和相对速度的时延状态误差有限时间一致性控制算法，利用系统模型转换，泛函微分方程稳定性理论和有限时间Lyapunov稳定性定理得到了使系统在有限时间内达到一致跟踪的最大时延上界值。最后，仿真实验结果验证了所得理论的正确性和有效性。

人工智人-家居设计-带通信时延的二阶多智能体系一致性行为研究.pdf

首先,给出一种适用于可连续通信并具有时变通信延迟的有向多智能体系统关于参考状态的一致性算法,基于此算法,各智能体协同变量关于参考状态的一致性问题被转化为一个误差系统的稳定性问题。然后,利用Lyapunov稳定性理论,推导出多智能体系统在该算法作用下达到一致性的充分性判据,并由矩阵不等式的形式描述。结果表明:当时延函数有界时,多智能体的网络结构是影响一致性的关键要素。最后,以一组水下无人航行器(UUV)自主集结到指定地点为应用背景,仿真验证了所提出算法和判据的有效性。

通过结合最优P型迭代学习控制（ILC）思想和最小跟踪误差熵控制策略，提出了一种具有随机通信时延的机械手反馈控制新方法。 将控制设计表述为具有适当性能指标和约束的优化问题。 具体而言，性能指标暗示了对闭环跟踪误差进行最小熵控制的想法。 对于闭环系统中的所有信号，均方根收敛性已得到分析。 在ILC框架下，这种跟踪误差的收敛条件被视为优化过程中满足的约束条件。 已经表明，可以通过使用众所周知的粒子群优化技术来获得每次迭代的数值最优解。 仿真结果表明了该方法的有效性。