简单实现了arduino自动巡线功能，非常适合初学者进行下载学习

智能小车-51黑线寻迹（基础版 智能小车-51黑线寻迹（基础版

利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89S52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。

使用最少的外设实现最多的功能，主车外设openmv、键盘、蜂鸣器，从车openmv、蜂鸣器，openmv实现寻迹、识别停止线、识别距离，不需要超声波和光电寻迹。

步进电机和光电传感器实现小车寻迹.pdf

摘要：本文设计方案以MSP430单片机为系统的控制，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM 的直流电机。 　　详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　0 引言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条作为路径

可以帮助那些学习困难的同学借鉴一下代码。

摘要：本文设计方案以MSP430单片机为系统的控制核心，采用反射式光电传感器模块寻迹，实现智能小车的自动寻迹行驶。在实验中采用与白色相差很大的黑色引导线作为智能小车的既定路线，系统驱动采用控制方式为PWM 的直流电机。 　　详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的工作原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为控制核心的基础上如何实现智能寻迹小车的自动寻迹行驶。并简要介绍了系统的电路图。该技术可用于无人生产线、服务机器人、仓库等领域。 　　0 引言 　　智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设模式在特定环境中自动移动，无需人工干预，可用于科学勘测、现代物流等方面。针对路面采用黑色标记线条

参考别人的代码，整合到一起，测速是光敏电阻，HC-SR04超声波避障，利用中断五路寻迹，使用4路PWM波调速和双通道输入捕获测速，基于正点原子的开发板，第一次发希望大家多多评论 拜托了

STM32蓝牙循迹避障小车--最终程序。下载到板子上即可跑