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基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算的代码（含匿名上位机串口通讯版本代码）同时，压缩包内含与之串口通讯配套的匿名上位机V5.0版本

四旋翼的滑模控制matlab仿真程序，控制程序，simulink图，和plot图

基于反步法的四旋翼无人机姿态控制，赵丹丹，孙长银，姿态控制的效果直接影响了四旋翼无人机的飞行性能，是其飞行控制的关键。本文设计了一种基于反步法的四旋翼无人机姿态控制方法。

电子-自主悬停四旋翼总结报告.pdf,综合电子技术四轴飞行器|飞控

无人机建模和仿真报告，包含无人机的运动建模，无人机路径规划，适用于想要了解无人机的运动的人群，文章偏向于理论和仿真，不涉及硬件知识

在本文中，解决了四旋翼传递未知时变有效载荷的鲁棒控制问题。 首先，建立了带有有效载荷的四旋翼飞行器模型。 有效载荷的动力学被视为干扰，并被添加到四旋翼模型中。 其次，为了增强系统的鲁棒性，使用扩展状态观察器（ESO）估计来自有效载荷的干扰，以进行反馈补偿。 然后，开发了一种针对多输入多输出（MIMO）系统的预测控制器，以降低由有效载荷的加载/丢失引起的突然变化所造成的影响。 最后，通过与传统的级联比例积分微分（CPID）方法和滑模控制（SMC）方法进行比较，验证了所开发方案的优越性。 仿真结果表明，CPID方法即使在姿态控制上也能达到满意的效果，但在姿态稳定方面却表现不佳，而SMC则表现出输入颤动现象。

本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

STM32单片机：四旋翼飞行器的飞控实现

dsasd热特色也让他也太容易让他-II 基于uCOS-II系统的四旋翼飞行器的设计毕业论文.doc