内容概要：UR六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划C语言和python源码； 适合人群：刚学机械臂，对运动学分析不太了解。

SC7I22 是一款高集成度、低功耗惯性测量单元（IMU）。内置高性能三 轴加速度计和三轴陀螺仪测量单元，在高性能模式、SC7I22 集成的节能模 式能将功耗控制在 970uA 以下（ODR 1.6KHz 工作模式）。 加速度计量程范围±2g/±4g/±8g/±16g，陀螺仪的角速度量程可以为 ±125/±250/±500/±1000/±2000dps。包含自测功能和修调功能。SC7I22 的 封装为 LGA-14L，正常工作温度范围为-40°C ~ +85 °C。内置的事件中断功 能可在系统功耗极低的条件下有效可靠得实现运动跟踪和姿态识别，包括自 由落体检测、6D 方向检测、计步、敲击检测和唤醒等功能。 SC7I22 可以提的运动检测，实现姿态定位和手势识别等，帮助应用开 发者开发更加复杂的功能，将大量应用于智能手机、无人机、游戏手柄、各 类物联网和智能硬件系统中。支持主流操作系统，实现微信记录和动作截屏， 且提供无人机、游戏手柄、VR 和 AR 的各类算法支持。 芯片内置自测试功能允许客户系统测试时检测系统功能，省去复杂的转 台测试。芯片内置产品倾斜校准功能，对贴片和板卡安装导致的

六轴机械手程序 用信捷XD5和威纶触摸屏编写。 此程序已经实际设备上批量应用，程序成熟可靠，借鉴价值高，程序有注释。

1 Qt5框架和OpenGL模块：需要安装和配置Qt5开发环境，确保包括OpenGL模块，以便在Qt应用程序中使用OpenGL进行图形渲染。 2 提供以不同方式加载机械臂各关节的STL格式的三维模型文件的接口。 3 绘制机械臂的几何形状，如连杆、关节等。 实现六个关节的旋转控制，以便用户可以通过界面控制机械臂的姿态。 用户界面：设计和实现用户界面，包括控制界面和仿真展示界面。控制界面用于设置关节角度，仿真展示界面用于显示机械臂的三维模型 4 完整工程代码， 并提供了一套机械臂STL文件格式的三维模型

可以作为6轴机械臂的研究，及二次开发用

STM32实现六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P（标准库与HAL库实现）D 博客地址：https://blog.csdn.net/XiaoCaiDaYong/article/details/127771234

包含平面竖直运动与水平运动的位置规划，采用几何解法，将机械臂的运动简化为三个关节的运动。 文件中的两个数据集是采用七段S曲线法规划得到，使用时可根据自己的需求替换。

MPU6050六轴传感器模块，压缩包中包含程序源代码和相关的技术开发文档及工具

1、六轴传感器ASM330LHH驱动函数 2、基于STM32F429 3、采用查询的方式读取数据

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