通过状态空间表达式的推导,从数学模型中倒立摆系统的建立,来研究探讨其系统的能观性、稳定性和能控性,并利用线性二次型最优调节器(LQR)对倒立摆系统进行控制。MATLAB仿真结构表明,使用LQR控制方法对系统进行控制,能满足系统稳定性、鲁棒性要求。
2022-04-07 02:00:54
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写出哈密顿函数
协态方程
、 为半正定阵， 为正定阵。要求寻找最优控制序列 ，使 最小。
（5-54）
（5-55）
2022-02-15 16:05:14
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