# 基于STM32的VL53L1X激光距离传感器驱动 ## 项目简介 这是一个基于STM32微控制器的VL53L1X激光距离传感器的驱动程序。该驱动程序提供了对VL53L1X传感器的完整控制，包括初始化、配置、测量和校准功能。 ## 项目的主要特性和功能 1. 初始化提供了初始化VL53L1X传感器的函数，包括设置系统配置、动态配置、一般配置等。 2. 配置提供了设置VL53L1X传感器各种参数的功能，包括校准模式、偏移量校正模式、GPIO中断配置等。 3. 测量提供了启动传感器进行测量，并获取测量结果的功能。 4. 校准提供了对VL53L1X传感器进行校准的功能，包括参考SPAD特性化、偏移校准、SPAD速率映射等。 5. 调试提供了用于调试和日志记录的函数，包括打印传感器配置、测量结果、校准参数等。 6. 预设模式提供了预设模式配置函数，用于初始化不同模式的传感器配置。 ## 安装使用步骤

3.4 仿真分析 在进行机械臂仿真实验之前，有以下两点假设： （1）机械臂与外界环境接触时，假设外界环境表面光滑； （2）机械臂末端接触力可以等效成弹簧模型。 根据图 3-1 所示机械臂的物理模型，设定机械臂两连杆的物理参数 1 1m Kg ， 2 1m Kg ， 1 1l m ， 2 1l m 。 阻抗控制参数设置为 1 0 0 1 M        ； 50 0 0 50 B        ； 625 0 0 625 K        。 在机械臂两个关节角的期望信号：  1 sinq t 和  2 sinq t 。连杆 1 的初始角度为 45 度， 角速度 0；连杆 2 的初始角度为 45 度，角速度为 0；环境刚度 4000 e K  。 两连杆位置跟踪控制仿真结果如图 3-4 和 3-5 所示。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 time(s) p o s it io n t ra c k in g f o r li n k 1 关节 1位置期望值 关节 1位置实际值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 time(s) p o s it io n t ra c k in g f o r li n k 2 关节 1位置实际值 关节 1位置期望值 图 3-4 机械臂关节 1 的轨迹 图 3-5 机械臂关节 2 的轨迹 从仿真结果可以看出机械臂两个关节的角度变化都很好的跟随正弦规律变化，并且随 着仿真时间的增加位置跟踪误差也在较。仿真实验证明该控制方法可以实现机械臂的位置跟 踪。 机械臂末端接触力控制仿真结果如图 3-6 所示。 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -10 0 10 20 30 40 50 60 time(s) fm ,f s 期望值 实际值 图 3-6 机械臂末端接触力 从机械臂关节位置角度分析，图 3-4 和图 3-5 可知机械臂末端在 q1、q2 两个关节角的实

VL53L1X是一款长距离飞行时间传感器。 本用户手册的目的是描述使用VL53L1X驱动程序调用以获取测距数据的一组功能。 请参考VL53L1X数据表。

下载积分重新调回5个。。根据原子的freertos基础工程，移植minifly当中的VL53L1X部分，可以使用2M测距的VL53L0X ，也可以使用4m测距的VL53L1X。4M测距稳定，测距频率较快。代码都来自于原子工程，我仅做移植整合。我测试用单片机stm32F103C8t6

本用户手册的目的是描述使用VL53L1X驱动程序调用以获取测距数据的一组功能。 请参考 VL53L1X数据表。

Arduino的VL53L1X库 版本：1.3.0 发布日期：2021-04-16 概括 这是Arduino IDE的库，可帮助与ST的。 该库使配置传感器和通过I²C读取距离数据变得简单。 支持平台 该库旨在与Arduino IDE 1.6.x或更高版本一起使用； 我们尚未在早期版本中进行过测试。 该库应支持任何Arduino兼容板，包括。 入门 硬件 可以从Pololu的网站上购买。 在继续之前，建议仔细阅读以及VL53L1X数据表。 在Arduino和VL53L1X开发板之间建立以下连接： 5V Arduino板 （包括Arduino Uno，Leonardo，Mega； Pololu A-Star 32U4） Arduino VL53L1X board ------- ------------- 5V - VIN GND - GND SDA

vl53l1x 激光测距 arduino esp32实现， 使用iic通信，读取长度数据，有远程，中程，近程，三种模式，详情见函数调用

多个vl53l1x+stm32+2D扫描

ESP人专柜 该存储库包含一个程序（例如，使用Arduino IDE在ESP32上进行刷新），该程序允许创建一个传感器，该传感器能够检测进出房间的人员。 它可以使用ST Microelectronics的VL53L1X传感器工作。 然后，通过MQTT协议共享通道检测，并直接在其他平台（例如，家庭助理）上查看房间中的人数（请参阅专用文件，以实现家庭助理中的流畅集成）。 算法背后的想法 该代码包含对程序 （由ST Microelectronics开发）的改编，该程序使用的。 使用的库来自SparkFun，是为而制成，但是相同的代码也可以与一起使用。 该传感器使用对人眼安全的不可见激光脉冲的飞行时间（ToF）来测量绝对距离，而与环境照明条件和目标特性（例如颜色，形状和纹理）无关（尽管这些都会影响最大范围）。 当传感器读取的距离os小于相应的阈值时，在某个区域中检测到某些东西。 对人计数的主

[UV2] ORGANIZATION="Microsoft" NAME="Microsoft", "ALIENTEK" EMAIL="277038235@qq.com" ARMSEL=1 BOOK0=UV3\RELEASE_NOTES.HTM("uVision Release Notes",GEN) [ARM] PATH="F:\\STM32MDK\\ARM\\" VERSION=3.80a PATH1="C:\Program Files\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\" CPUDLL0=SARM.DLL(TDRV0,TDRV5,TDRV6,TDRV8) # Drivers for ARM7/9 devices CPUDLL1=SARMCM3.DLL(TDRV1,TDRV3,TDRV4,TDRV5,TDRV7,TDRV8) # Drivers for Cortex-M devices BOOK0=HLP\RELEASE_NOTES.HTM("Release Notes",GEN) BOOK1=HLP\ARMTOOLS.chm("Complete User's Guide Selection",C) BOOK2=HLP\RL_RELEASE_NOTES.HTM("RTL-ARM Release Notes",GEN) BOOK3=HLP\RVI.chm("RV Compiler Introduction",GEN) BOOK4=C:\Program Files\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\share\doc\arm-2007q3-53-arm-none-eabi\pdf\gcc\gcc.pdf("GNU C Compiler",GEN) BOOK5=C:\Program Files\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\share\doc\arm-2007q3-53-arm-none-eabi\pdf\as.pdf("GNU Assembler",GEN) BOOK6=C:\Program Files\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\share\doc\arm-2007q3-53-arm-none-eabi\pdf\ld.pdf("GNU Linker",GEN) BOOK7=C:\Program Files\CodeSourcery\Sourcery G++ Lite\share\doc\arm-2007q3-53-arm-none-eabi\pdf\binutils.pdf("GNU Binary Utilities",GEN) TDRV0=BIN\UL2ARM.DLL("ULINK ARM Debugger") TDRV1=BIN\UL2CM3.DLL("ULINK Cortex Debugger") TDRV2=BIN\AGDIRDI.DLL("RDI Interface Driver") TDRV3=BIN\ABLSTCM.dll("Altera Blaster Cortex Debugger") TDRV4=BIN\lmidk-agdi.dll("Luminary Eval Board") TDRV5=Signum\SigUV3Arm.dll("Signum Systems JTAGjet") TDRV6=Segger\JLTAgdi.dll("J-LINK / J-TRACE") TDRV7=Segger\JL2CM3.dll("Cortex-M3 J-LINK") TDRV8=STLink\ST-LINKIII-KEIL.dll ("ST-Link Debugger") LIC0=EXJEV-PGITZ-RXIUD-8A562-3JTCY-2C6VU [ARMADS] PATH="F:\\STM32MDK\\ARM\\" PATH1="BIN40\"