Feature Tracking and Synchronous Scene Generation with a Single Camera项目的完整版1.0，利用orb算法检测特征点，lk光流跟踪，solvepnp计算相机姿态，opengl画ar物体并实时跟踪重现。

ARToolKitPlus ARToolKit是一个软件库，可用于实时计算相机相对于物理标记的位置和方向。 这样可以轻松开发各种增强现实应用程序。 ARToolKitPlus是ARToolKit视觉代码的扩展版本，增加了功能，但由于基于类的新API而破坏了兼容性。 ARToolKitPlus不提供对VRML的集成支持，也不提供相机库。 与经典ARToolKit相比的优势： 更简单的基于C ++的API 支持4096个基于二进制的标记-无需自己设计新的标记 支持RGB565，灰度图像 “稳健的平面姿势”算法，可减少跟踪时的抖动 使用基于现代文本文件的相机校准 渐晕补偿 自动阈值 多标记模式下基于船体的跟踪 与ARToolkitPlus 2.1.1相比的优势 支持读取OpenCV校准文件（需要增强） 运行时可配置的代码 非模板的可重用库 更快的编译时间 跟踪多个单独标记的界面 基于

这个函数显示世界空间中的相机位置，变换矩阵是从 OpenCV 或 Matlab 的 solvePNP 计算的。 pnpMatrix 是 Twc，它给出了这个方程 Pc = Twc*Pw（Pw 是世界坐标中的 3D 点，Pc 是相机坐标中的 3D 点）。 fx,fy,cx 和 cy 是相机的参数。

利用LK光流法跟踪ORB特征点，利用solvePnP计算相机姿态，并控制opengl里的相机，在特征点处画AR物体。

使用OpenCV中的solvePnP函数计算相机姿态（旋转与平移）